Wenn ich die Aufgabenstellung richtig verstanden habe, soll doch nur eine 2motoriges Fahrzeug mit zwei Steuerknüpplen gesteuert werden, oder? Zusätzlich soll es möglich sein, die Steuerbewegungen (oder die Fahrwege) aufzuzeichnen?

So ist es auch möglich:
Ein Raupenfahrwerk (jede Kette ein eigener Motor) oder ein Dreiradfahrzeug (2 getrennt angetriebene Räder - eins geschleppt),
Jeder Motor (normaler Bürstenmotor mit Getriebe) erhält einen Fahrtregler aus dem RC-Car-Bereich (Ansteuerung wie ein Servo). Gesteuert wird jeder Regler mit einem "Servotester", dessen Poti durch eines aus dem Joystick ersetzt wird. Leider ist so ein 2-Achs-Joystick nicht so gut bedienbar, zwei 1-Achs-Joysticks wären hierfür besser.

Die Übertragung vom Joystick zum Bot erfolgt per Kabel oder Fernsteuerung.
"Mitschneiden" der Steuerkommandos kann man einfach per Software am Serial- oder Parallelport eines PCs.

Muß es immer gleich ein Mikrokontroller sein? Ohne Peripherie-Bauelemente läuft der doch auch nicht. Da kann man die Peripherie-Bauelemente doch gleich alleine betreiben?

Oder hab ich das jetzt völlig falsch verstanden?

Blackbird