Zahnräder mit Schneckengetriebe sind auch möglich, Problematisch ist es nur, das spielfrei zu bekommen. Wieso willst du denn unbedingt möglichst schmal bauen? Und was für Anforderungen hast du an die Positionsgenauigkeit? Bei so kleinen Schrittmotoren brauchst du jedenfalls ordentlich was an Übersetzung, damit sich der Arm überhaupt halten kann. Dabei hilft man eben mit einer statischen Kraftkompensation schon viel, zB. indem man Federn so anbringt, dass sie den Arm bei einer Auslenkung ein gewisses Stück halten. Je besser das klappt, desto geringer ist die Chance, dass deine Motoren Schritte verlieren. Servos machen sich meiner Meinung nach für so einen Arm aber einfach besser, da sie leichter anzusteuern sind, schon ein Getriebe integriert haben und keine Schritte verlieren können.
Edit: so hab ich die Gewichtskompensation mit Gummibändern an meinem Roboterarm realisiert:
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