Hi, eine Möglichkeint, einen Stepper zu bewegen ist in einer dauerschleife mit pulse u. Wait drin. Soweit kommst du klar ?
jeden Puls zählst du außerdem mit: +up, -down, das gibt einen Positions (schritt)Zähler wo der Stepper grad IST
Dann hast du einen zweite Zähler, da steht drin, wo der Motor sein SOLL
(diesen werte mußt du aus dem Poti wert umrechnen, logo)
Diese Poti-Abfrage ist im Prinzip auch eine Schleife.
Wieweit du diese zwei Schleifen verschachtelst, hängt von den Zeitverhältnissen an sich ab, kann ich aus der Ferne nicht sagen.

Wie auch immer: Jedesmal, wenn du zum Motor kommst, rechnest du die Differenz Soll-Ist.
1 dadurch legst du die Richtung fest
2 machst garnix (differenz = 0)
3 je größer Differenz (absolut), desto schneller --> kürzeres Wait u. vice versa

Das wär mal ein Prinzip, jetzt ging's um die Details

klaro ? mfg robert