Zitat Zitat von Feratu Beitrag anzeigen
Problem: Also zunächst mal, die Positionierung funktioniert an sich wirklich gut, nur in der Endposition schwingt es zwischen 2.. 4 Pulsen hin und her.

Problem: Der PID der sich um den kleinen Bereich kümmert schwingt. Das liegt hauptsächlich daran das ich sowas von an der Genauigkeitsschwelle des Dekoders hänge. Da es sich bei dem Motor um eine I Strecke handelt benutze ich lediglich den PD Anteil des Reglers.

Problem: Der Motor bleibt in der Endposition zwar stehen jedoch nicht immer, und auch nur wenn ich den P-Regler wirklich sehr langsam einstelle.

Das klingtnun nach viel Programmieraufwand usw aber ich habe alles in so in Module aufgeteilt das ich nur ein paar Zeilen ändern muss und schon funktoniert das das Regelsystem komplett anders.
Das ist richtig und man kann theoretisch, falls überhaupt möglich, auch ohne lernen durch zufällige Änderungen das gewünschte erreichen.