nur in der Endposition schwingt es zwischen 2.. 4 Pulsen hin und her.
Die Frage ist, wie genau man das tatsächlich machen kann. Ein Beharren auf der Sollposition ist offensichtlich vom besten Regler nicht zu erwarten. Jeder Regler braucht eine Regeldifferenz um regeln zu können. Es wäre interessant ob ein Positionsgeber mit höherer Auflösung die Winkelabweichung noch verringern könnte. Dass sich die Schwingneigung beim Herausnehmen des D-Anteils und Verkleinern des P-Anteils verringert, konnte man erwarten. Man bezahlt das mit einer längeren Einstellzeit. Ob man da mit dem vorhandenen Setup wirklich noch wesentlich bessere Ergebnisse erzielen kann?

Zu den drei vorgeschlagenen Regelkonzepten:
Das erste scheint mir wegen der zwei gestaffelten Reglern etwas umständlich. Wenn man einen glatten Übergang bei einem Sprung des Zeigers haben will, dann legen die Regelparameter des einen Reglers gleichzeitig die Parameter des zweiten Reglers fest. Mathematisch gesehen sollte es sich in diesem Fall auf einen Regler reduzieren lassen. Ob man die Geschwindigkeit oder die Position innerhalb des Reglers verrechnet ist wahrscheinlich auch völlig gleich, was man anfangs differenziert muss man eben hinterher wieder integrieren, letztlich kommt doch wieder das selbe heraus (so zumindest meine bescheidene Ahnung von Regelungstechnik).

[QUOTE]Da es sich bei dem Motor um eine I Strecke handelt benutze ich lediglich den PD Anteil des Reglers[QUOTE]

Ich bin jetzt nicht ganz sicher ob ich das ganz verstanden habe. Du misst einen Ist-Winkel, der Regler gibt einen Stellwinkel aus. Ich sehe die I-Strecke jetzt nicht.