Hallo Forum,

nach vielen Prinziptests mit Motorsteuerungen und Sensoren bin ich dabei, einen Rasenmährobbi aufzubauen.

Für die Motoransteuerung mit DualMc33926 habe ich für Arduino Routinen entwickelt, die auf Richtungs- und Geschwindigkeitsänderung hin eine sanfte Korrektur ohne Beschleunigungs- und Stromspitzen bewirken. Momentan arbeite ich im Testbetrieb mit Delays. Das führt dazu, dass die Motoren natürlich dummerweise immer nur mit entsprechender Zeitverzögerung nacheinander angesteuert werden. 1. Ziel ist, aus dem loop beide Maschinen quasi zeitgleich zu steuern, wobei die jeweilige Richtungs- und Geschwindigkeitsanpassung "im Hintergrund" laufen soll. Das werde ich dann wohl per Interrupt machen müssen.

Aus diversen Beiträgen habe ich entnommen, dass vom Grundgedanken her folgendes anzustreben sei:

Interrupts liefern Zustände einzelner Sensoren. Diese werden in Zustandsvariablen für den loop-Zugriff verfügbar gemacht.
Beispiel: Sonar liefert Abstand vorn < 10 cm, hinten, rechts und links frei.

Im Loop werden abhängig vom Systemzustand Reaktionsroutinen aufgerufen. Diese müssten dann Schlussfolgerungen aus den Parameterkombinationen ziehen und als Reaktion andere Parameter ändern.
Beispiel: loop erkennt Kollosionsgefahr und setzt die Geschwindigkeitsvorgabe beider Radantriebe auf 0.

Interruptroutine der Motorsteuerung erkennt, Zielwerte weichen von aktuellen Werten ab und setzt die neuen Vorgeben an den Motoren um.

Sonarinterrupt liefert Abstand vorn < 7 cm, hinten, rechts und links frei.

Loop leitet Wendemanöver ein.

...

Zu den beschriebenen beispielhaften Anforderungen kommen weitere Peripherieauswertungen: LCD-Ausgabe, ArduinoManager remote control, Bedienpanelauswertung Folientastatur, Bumperkontakte, IR-Signale zur Navigation, Regensensor, Messung der Akkukapazität, Messung der Stromaufnahmen der Antriebe insbesondere des Mähwerks, Regensensor, Radencoder zur ODOmetrie-Navigation.

Was mir fehlt, ist das Wissen über das Zusammenspiel zwischen loop und Interruptroutinen zur Quasiparallelisierung. Konkret am Beispiel der Motorsteuerung: solange Istwerte mit den Zielwerten (Zustandsvariable) nicht übereinstimmen, muesste eine Interruptroutine für jeden Motor im z.B. 1 ms-Takt anspringen, um Übereinstimmung herzustellen. DAZWISCHEN aber wird weiterhin der loop ausgeführt.

Ihr seht, ich nähere mich dem Thema auf eine möglicherweise umständliche Art. Ich glaube jedoch, dass diese Prinzipüberlegungen Kernproblem eines jeden Robbi-Projektes seien müssten und somit ein allgemein beschriebenes beispielhaftes Konzept viele beflügeln würde.

Aber vielleicht habe ich einfach nur nicht gründlich genug bei der Suche gewesen und es gibt bereits solche Beiträge.

Ich freue mich über jeden Beitrag, der mein Unwissen schmälert

Danke und frohes Schaffen ...