Hi PICture,
danke für die schnelle Antwort. Natürlich ist in Ablaufplan ein weiterer Schritt, sobald es in die Details und in Richtung Umsetzung geht (ein Bild sagt mehr als 1000 Worte). Das Drama ist: soweit bin ich noch nicht - ich habe noch die Verständnisprobleme beim "zeitlichen Verschränken" der verschiedenen Aktionen.

Softwareentwicklung eines grösseren Systems ist - wenn man wie in meiner Situation - nicht aus reichem Erfahrungsschatz im Bereich der zu lösenden Detailprobleme schöpfen kann, ein ständiges Pendeln zwischen "bottom up" und "top down" Sicht, um Prinziplösungen zu finden und zu verifizieren, sie ins Konzept einzupassen und wenn ok, weiterzugehen zum nächsten Detail ...

Z.B. Encoderauswertung: wenn ein Anstieg auf einem Digitalpin einen Impuls signalisiert, könnte der in einer Variablen hochgezählt werden und Interruptroutine ist beendet. Das passiert automatisch, wenn Signaländerungen / Impulse kommen. Im Loop muss dann zur Kopie des Zählerstandes Interrupt ausgeschaltet, die Kopie des Zählerstandes erzeugt und Interrupt reaktiviert werden. Das ist dann ein Prinzipbaustein.

Vielleicht hast Du doch Recht und ich dokumentiere erst einmal grob, meine Prototypanforderung. Damit kann ich mich bei Detailfragen verständlicher machen und schrittweise verfeinern.

Danke auch an oberallgeier. Diese Antwort hilft mir, wenn ich das alles so überfliege, beim Grundverständnis in die richtige Richtung - nämlich auf weitere Fragen Ich werde das alles mal genauer anschauen.

Irgendwo tauchte die Frage nach der optimalen PWM-Frequenz zur Motoransteuerung auf. Mit den Arduino Standardwerten bekomme ich beim Hochdrehen im unteren Bereich zunächst Pfeifen, bevor der Motor hochdreht. Mein Gefährt mit ca 18 kg Masse ist natürlich auf mit 2x 24V/1,5A 1:90 untersetzten Radantrieben kein Selbstläufer.

Danke erstmal und einen schönen Abend ...