Hallo oberallgeier - ja danke, dass Ihr mir alle so auf die Spur helft!!!
Bei der timer-Doku des Prozessors bin ich auch gelandet, muss ich mir aber erstmal richtig reinziehen! Bei der Motoransteuerung habe ich bis dato noch gaaaanz primitiv gearbeitet - aller Anfang ist schwer ... s.u.

Der nächste Schritt ist die Erweiterung um die Nutzung der timer-Möglichkeiten ...

// sketch to test motor M1 with Pololu mc33926 carrier
/* Pin map
M1D1, M2D1 jumpered to LOW onbord
M1D2, M2D2 jumpered to HIGH onboard
EN jumpered to HIGH onboard
SLEW connected to arduino GND
*/
int M1G = 0; // Geschwindigkeit M1, M2
int M2G = 0;
int M1R = 1; // Richtung M1, M2 vorwärts
int M2R = 1;
int M1RG = M1R * M1G; // gerichtete Gecschwindigkeit M1, M2
int M2RG = M2R * M2G;


int M1IN1 = 4; // M1 IN1
int M1IN2 = 5; // M1 IN2
int INV = 6; // digital pin direction invert for both motor channelsint M1R = 1; // Richtung M1 vorwärts
int M2IN1 = 8; // M2 IN1
int M2IN2 = 9; // M2 IN2

int M1GND = M1IN1; // aktiver digitaler PWM-Pin M1, M2 default für Vorwärtsfahrt
int M2GND = M2IN1;
int M1PWM = M1IN2; // aktiver digitaler GND-Pin M1, M2 default für Vorwärtsfahrt
int M2PWM = M2IN2;

int pause = 1500;
int motordelay = 2;
// --------------------------


void setup () {
pinMode(INV, OUTPUT);
pinMode(M1IN1, OUTPUT);
pinMode(M2IN1, OUTPUT);
pinMode(M1IN2, OUTPUT);
pinMode(M2IN2, OUTPUT);
Serial.begin(9600);


Serial.println("Test M1 on Dual MC33926 Motor Carrier");
// Motorinitialisierung
digitalWrite(INV, LOW); // direction invert default value for both motor channels
digitalWrite(M1GND,LOW); // Motorlaufrichtung auf default
digitalWrite(M2GND,LOW);
analogWrite(M1PWM,0); // Motordrehzahl auf 0
analogWrite(M2PWM,0);
}


// --------------------------
void loop () {
Serial.println(""); Serial.println(""); Serial.println(""); Serial.println("");
M1RGW (1,155); M2RGW (1,155);
M1RGW (1,250); M1RGW (1,250);
M1RGW (-1,316); M2RGW (-1,316);
M1RGW(1,455); M2RGW(1,455);
M1RGW(-1,400); M2RGW(-1,400);
M1RGW(1,0); M2RGW(1,0);
delay(10000);


/*
// Serial.print("M1GND / M1PWM: "); Serial.print(M1GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M1PWM);
M2RGW(1,0);
//delay(10000);
// Serial.print("M2GND / M2PWM: "); Serial.print(M2GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M2PWM);
// Serial.println(""); Serial.println(""); Serial.println(""); Serial.println("");
// Serial.print("M1GND / M1PWM: "); Serial.print(M1GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M1PWM);
M1RGW (1,155);
//delay(pause);
// Serial.print("M2GND / M2PWM: "); Serial.print(M2GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M2PWM);
M2RGW (1,155);
//delay(pause);
// Serial.print("M1GND / M1PWM: "); Serial.print(M1GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M1PWM);
M1RGW (1,250);
//delay(pause);
M1RGW (-1,316);
//delay(pause);
// Serial.print("M2GND / M2PWM: "); Serial.print(M2GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M2PWM);
M2RGW(1,455);
//delay(pause);
M2RGW(-1,400);
//delay(pause);
M1RGW(1,0);
//delay(10000);
// Serial.print("M1GND / M1PWM: "); Serial.print(M1GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M1PWM);
M2RGW(1,0);
*/
}


// --------------------------
void M1A(int G1, int G2) {
// abbremsen
// Serial.print("bremse von "); Serial.print(G1); Serial.print(" auf "); Serial.print(G2); Serial.print(": ");
int G = 0; for (G = G1; G >= G2; G--) {
analogWrite(M1PWM, G * 51 / 80); // reskalieren auf 255
delay(motordelay);
// Serial.print(" "); Serial.print(G); Serial.print(" ");
}
// Serial.println("");
M1G = G2;
// Serial.print(" M1G ");Serial.println(M1G);
}


// --------------------------
void M1B(int G1, int G2) {
// beschleunigen
// Serial.print("beschleunige von "); Serial.print(G1); Serial.print(" auf "); Serial.print(G2); Serial.print(": ");
int G = 0;
for (G = G1; G <= G2; G++) {
analogWrite(M1PWM, G * 51 / 80); // reskalieren auf 255
delay(motordelay);
// Serial.print(" "); Serial.print(G); Serial.print(" ");
}
// Serial.println("");
M1G = G2;
// Serial.print(" M1G ");Serial.println(M1G);
}


// --------------------------
void M2A(int G1, int G2) {
// abbremsen
// Serial.print("bremse M2 von "); Serial.print(G1); Serial.print(" auf "); Serial.print(G2); Serial.print(": ");
int G = 0; for (G = G1; G >= G2; G--) {
analogWrite(M2PWM, G * 51 / 80); // reskalieren auf 255
delay(motordelay);
// Serial.print(" "); Serial.print(G); Serial.print(" ");
}
// Serial.println("");
M2G = G2;
// Serial.print(" M2G ");Serial.println(M2G);
}


// --------------------------
void M2B(int G1, int G2) {
// beschleunigen
// Serial.print("beschleunige M2 von "); Serial.print(G1); Serial.print(" auf "); Serial.print(G2); Serial.print(": ");
int G = 0;
for (G = G1; G <= G2; G++) {
analogWrite(M2PWM, G * 51 / 80); // reskalieren auf 255
delay(motordelay);
// Serial.print(" "); Serial.print(G); Serial.print(" ");
}
// Serial.println("");
M2G = G2;
// Serial.print(" M2G ");Serial.println(M2G);
}


// --------------------------
void M1RW (int M1RN) {
M1R = M1RN; // Richtungswechsel
// Serial.print("R wechselt auf ");Serial.println(M1R);
if (M1GND == M1IN1) {
M1GND = M1IN2;
M1PWM = M1IN1;
}
else {
M1GND = M1IN1;
M1PWM = M1IN2;
}
digitalWrite(M1GND, LOW);
analogWrite(M1PWM, 0); // Stop nach Richtungswechsel
// Serial.print("M1GND / M1PWM: "); Serial.print(M1GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M1PWM);
}


// --------------------------
void M2RW (int M2RN) {
M2R = M2RN; // Richtungswechsel
// Serial.print("R wechselt auf ");Serial.println(M1R);
if (M2GND == M2IN1) {
M2GND = M2IN2;
M2PWM = M2IN1;
}
else {
M2GND = M2IN1;
M2PWM = M2IN2;
}
digitalWrite(M2GND, LOW);
analogWrite(M2PWM, 0); // Stop nach Richtungswechsel
// Serial.print("M2GND / M2PWM: "); Serial.print(M2GND); Serial.print(" / "); Serial.println(M2PWM);
}


// --------------------------
void M1RGW (int M1RN, int M1GN) { // M1-Richtungs-Geschindigkeits-Wechsel auf M1-Rchtungs-Geschwindigkeit-Neu
int M1RGN = 0; // Richtungs-Geschwindigkeit M1 Neu
// Serial.println("");
// Serial.print(" fahre auf "); Serial.print(M1RN); Serial.print(" / "); Serial.println(M1GN);
M1RG = M1R * M1G; // aktuelle gerichtete Geschwindigkeit
M1RGN = M1RN * M1GN; // neue ...

if (M1RGN == M1RG) {
// keine Änderung nötig
// Serial.print("### unverändert: RGalt / neu "); Serial.print(M1RG);Serial.print(" / ");Serial.println(M1RGN);
}
else {
if (M1GN > 400) {
M1GN = 400; // Limitieren auf 400
M1RGN = M1RN * M1GN;
// Serial.println(" Limitiert auf 400");
}

// Richtung * Geschwindigkeit alt / neu sind unterschiedlich


if (M1RN != M1R) {
// Richtungen alt / neu ungleich
// Serial.print("### R alt / neu sind unterschiedlich: "); Serial.print(M1R);Serial.print(" / ");Serial.println(M1RN);
M1A(M1G, 0); // Abbremsen von M1G auf 0
M1RW (M1RN); // Richtungswechsel
M1B(0, M1GN); // Beschleunigen auf Geschwindigkeit-Neu
}
else {
if (M1GN > M1G) {
M1B(M1G, M1GN); // Beschleunigen auf Geschwindigkeit-Neu
}
else {
M1A(M1G, M1GN); // Abbremsen auf Geschwindigkeit-Neu
}
}
}
}


// --------------------------
void M2RGW (int M2RN, int M2GN) { // M1-Richtungs-Geschindigkeits-Wechsel auf M1-Rchtungs-Geschwindigkeit-Neu
int M2RGN = 0; // Richtungs-Geschwindigkeit M1 Neu
// Serial.println("");
// Serial.print(" fahre auf "); Serial.print(M2RN); Serial.print(" / "); Serial.println(M2GN);
M2RG = M2R * M2G; // aktuelle gerichtete Geschwindigkeit
M2RGN = M2RN * M2GN; // neue ...

if (M2RGN == M2RG) {
// keine Änderung nötig
// Serial.print("### unverändert: M2 RGalt / neu "); Serial.print(M2RG);Serial.print(" / ");Serial.println(M2RGN);
}
else {
if (M2GN > 400) {
M2GN = 400; // Limitieren auf 400
M2RGN = M2RN * M2GN;
// Serial.println(" Limitiert auf 400");
}

// Richtung * Geschwindigkeit alt / neu sind unterschiedlich


if (M2RN != M2R) {
// Richtungen alt / neu ungleich
// Serial.print("### M2 R alt / neu sind unterschiedlich: "); Serial.print(M2R);Serial.print(" / ");Serial.println(M2RN);
M2A(M2G, 0); // Abbremsen von M2G auf 0
M2RW (M2RN); // Richtungswechsel
M2B(0, M2GN); // Beschleunigen auf Geschwindigkeit-Neu
}
else {
if (M2GN > M2G) {
M2B(M2G, M2GN); // Beschleunigen auf Geschwindigkeit-Neu
}
else {
M2A(M2G, M2GN); // Abbremsen auf Geschwindigkeit-Neu
}
}
}
}

- - - Aktualisiert - - -

Ergänzung: das Codebeispiel läuft in der Arduino Entwicklungsumgebung auf Mega2560 mit dem Pololu MC99326 Dual Motor Controller Carrier (nicht Shield!!!).