robvoi,

ok, es geht auch ohne Vektoren, aber die Erklärungen werden schwieriger. Es lohnt sich auf alle Fälle, wenn Du Dich mal damit beshäftigst .

Gut, dass Du die Regelung mit der Differenz der Drehzahlen schon probiert hast, das ist für's regeln der Geradeausfahrt in einer bestimmten Richtung besser geeignet. Bevor wir an die Sache mit der IMU gehen, wär's gut, wenn Du das nochmal probierst.

Ich schlage vor, die Regelung folgendermassen aufzubauen:
Es gibt wieder zwei Regler: Einer regelt den Mittelwert der Drehzahlen, der andere die Differenz. D.h. der erste regelt die Fahrgeschwindigkeit, der andere die Drehgeschwindigkeit (nennen wir das lieber Wendegeschwindigkeit, sonst verwechselt man's zu leicht mit der Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder).
Die Stellgrössen der beiden Regler müssen aber noch umgerechnet werden, bevor sie an den Motorsteller weitergegeben werden. Der eine Motorsteller bekommt die Stellgrösse von Fahrt- plus der Stellgrösse des Wendegeschwindigkeitsregler, der andere bekommt die Stellgrösse des Fahr- minus der Stellgrösse des Wendegeschwindigkeits-Reglers.
Du wirst sehen, so klappt's .

Ciao,

mare_crisium