Die Idee, die Sensorwerte auf PI und D zu verteilen finde ich gut. Muss man dann mal testen.

@mare_crisium
1. benutzt Du Deine bisherigen beiden Regler als getrennte Drehzahlregler (je einer pro Kette)?
Ja, je einer pro Kette. Ich hatte mal versucht, nur mit dem Error aus der Differenz der Drehzahlen zu arbeiten. Das hat aber nicht gut funktioniert.

2. welche Messwerte liefert der Kompass (den Winkel oder auch den cos und den sin des Winkels)?
Der Sensor ist eine 9DOF IMU.
Ich nutze folgende Firmware zur Auswertung: https://dev.qu.tu-berlin.de/projects.../wiki/Tutorial

Da bekomme ich dann Yaw, Roll und Pitch raus. Bzw auch die Rohdaten, da ich ja direkt Zugriff auf die Sensoren habe.

3. kannst Du Vektorrechnung (Skalarprodukt, Vektorprodukt)?
Habe ich mich noch nicht mit beschäftigt. Wenn es keine sinnvolle simple Alternative gibt, kann man sich natürlich einarbeiten.

Gruß
Robert