Robert,

wegen der Auswertung der Encoder kann ich Dir den Artikel
http://www.mikrocontroller.net/articles/Drehgeber/
sehr empfehlen. Da wird auch beschrieben, warum die Auswertung mit Timern praktischer ist, als die mit Flankeninterrupts.

Du hast schon recht es mit der Drehwinkelmessung sehr genau zu nehmen, denn darauf baut alles andere auf - und je wackliger dieses Fundament ist, desto mehr Zeit vertust Du dann später beim Fehlersuchen und -reparieren.

Ciao,

mare_crisium