Für einen Schrittmotor brauchst du für jede Spule einen Brückentreiber. Bis 500mA würde sich ein L293 eignen.
Wenn du nur 24V schalten willst dann schau dir das an: http://www.mikrocontroller.net/artic...ogik_ansteuern
Ob du ein Relais oder einen Motor oder eine LED ansteuerst ist egal.