Dann könnte es sein das die Spannung einbricht.
Woher nimmst Du die 5V für den µC und woher die Spannnung für den Motor?
Eine Darlingtonschaltung bringst hier wohl nichts, denn Du hast ja 5V zum durchschalten.
Mein Tipp: Baue eine LED mit Widerstand extra an, schreibe Dein Program so um das die LED eingeschaltet wird (-aber nicht wieder ausschalten) und unmittelbar davor setzt Du eine Pause von ca 500ms ein - das Ganze vor einer eventuellen Schleife die den Motor einschaltet.
Wenn jetzt die LED anfängt zu blinken, während der Motor laufen soll - dann ist das ein Zeichen dafür das die µC-Spannung einbricht und ständig resetet. Kondensatoren von VCC zu GND direkt an die Pins könnten das kompensieren.
Dein Testprogramm habe ich nicht geöffnet - es gibt hier die erweiterte Funkion zum Code eingeben.
Viele Grüße
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