Hi Sebastian !
Ein Ansatz (Beschleunigungen werden mal ignoriert, sieht also eckig aus)
Weiters vergeß' ich mal den ersten Schritt aus dem Stand

Der Oberschenkel bewegt sich in der Hüfte gleichmäßig vor und zurück,
Winkelbereich mal irgendwas Gegebenes. (+20 vor, -5 zurück), der aktuelle Winkel ist also die Variable

Die EndPositionen schalten den Zustand um in "VOR" bzw "ZURÜCK"

Zweig "ZURÜCK" (belastet)
Knie bleibt 0 Grad (gestreckt) (Hüfte hebt sich, egal)

Zweig "VOR" (unbelastet)
Aus jedem Winkel des Oberschenkels läßt sich der Abstand des Kniegelenks zum Boden ausrechnen. (Winkelfunktionen)
Der Unterschenkel winkel muß zunehmen, daß der Fuß über dem Boden bleibt, ist also direkt abhängig von unserer Variablen
Ist der Knie<>Boden Abstand größer als die Länge Unterschenkel
geht (schwingt) der Unterschenkel nach vor bis er gestreckt ist (0Grad)
Und wieder von vorn.

Vorsicht: Wenn das tragende Bein beginnt, hinter den Schwerpunkt zu wandern, fällt der Körper nach vorn. da muß das andere Bein rechtzeitig vorne sein.
Mach also keine zu großen Winkel
Ich hoff, das kann helfen mfg robert