versuchts doch mal ohne gleichungen, das was man auf dem bild sieht ist folgendes:
1) oberschenkel bewegt sich von 0 -> +45 -> -35 -> 0 grad
2) knie bewegt sich von 0 -> -35 ->0 -> 0 -> 0 -> -35 -> 0 grad
(angenommen anfangsposition der beiden motoren ist 0grad)

ihr müsst nur das ganze gut timen.
mit ein bisschen rumprobieren kann man das wahrscheinlich genügen genau hinkriegen, oder nicht?

gruss
cyberbot