ich würd mal sagen, geh nicht von der +45° -35° aus, sondern nimm an, ein kompletter Bewegungsablauf währe ein Zyclus von 180° in einer bestimmten Zeiteinheit die ersten 90 währe die unbelastete vorwärtsbewegung, die zweiten 90 die belastete Rückbewegung. Nun kannste die Winkeländerung bzw. Winkelstellung pro Zeiteinheit berechnen.

So auf die Schnelle für den Oberschenkel:
Du hast einen Winkel von -35 bis plus 45° sind also 80° insgesamt.
f(x)= -35+( 80 * sin(x))

0° -35 13,9
10° -21,1 13,5
20° -7,6 12,6
30° 5 11,4
40° 16,4 9,9
50° 26,3 8
60° 34,3 5,9
70° 40,2 3,6
80° 43,8 1,2
90° 45 1,2
100° 43,8 3,6
110° 40,2 5,9
120° 34,3 8
130° 26,3 9,9
140° 16,4 11,4
150° 5 12,6
160° -7,6 13,5
170° -21,1 13,9
180° -35 35

Beim Knie wirds schon kniffliger, da hier Ruhephasen ohne Winkeländerung drinne sind. Und zudem noch unterschiedliche Auslenkungen ... hmmm

ich vermute mal da brauchts dann schon n anderes Kaliber an Funktion

hab mal n bisl gerechnet:
f(x)= -0,00832411966 -(1,28585194403x) -(0,046491278x^2) +(0,00252969285x^3) -(3039956212*10^-5 *x^4) + (1,80849995 * 10^-7 * x^5) - (3,3814545 * 10^-10 * x^6)

bildet mal abgesehen von nem kleinen überschwingen den Kurvenverlauf des Kniegelenks ganz gut nach.