Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HannoHupmann]

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen .

@danilo01 bei mir sind die Servos auch gekommen und jetzt bin ich wieder am zusammenbauen und kalibrieren. Gestern wären mir fast die Schrauben ausgegangen.

Mein Vinculum wird wieder mit zwei Propellerchips angesteuert werden wobei nur einer für die 6 Beine gebraucht wird. Die Programmiersprache dafür nennt sich SPIN. Grund für diesen Chip ist, dass der µC schon eine beachtliche Leistung von 80MHz aufweist und im Prinzip aus 8 einzelnen µC besteht die alle parallel arbeiten können. D.h. ich werde jedem Bein einen eigenen Controller spendieren und zwei Stück für die übergeordneten Funktionen nutzen.

[HeXPloreR]

@Hexplor das sind zwar sicher die richtigen medizinischen Fachbegriffe Coxa, Femur und Tibia, Tarsus, aber warum bleibst du nicht einfach bei den deutschen Begriffen die sich dafür eingebürgert haben: Hüfte, Oberschenkel, Fuss und Fussspitze. Ich bin immer ein Fan von einfachen Lösungen und die Dinge nicht unnötig kompliziert machen .

Ja, danke Hanno... 1. ich benutze diese Ausdrücke auch in meinem Programm - deshalb habe ich es so geschrieben. 2. habe ich so ne schöne Klammer dahinter gemacht, damit jeder weiß was gemeint ist.

Übrignes bin ich nicht damit einverstanden das nach dem Oberschenkel direkt der Fuss kommt. Aber das halte ich schliesslich auch keinem hier vor - solange es fürs Projekt eindeutig beschrieben ist.

Viele Grüße

EDIT:

RC hört sich gut an.Ich war schon beim überlegen ob ich meine dazu verwenden kann.
Es ist eine Graupner MX.

Das sollte mit jeder Fernbedienung machbar sein, sollange der µC die Signale vom Empfänger bekommen kann.

[danilo01]

Hier mal etwas neues von den Beinen.

Die Verbinder habe ichnicht mit reingezeichnet!

Soweit sind sie fertig.
Jetzt noch das Hüftgelenk und dann kommt alles zusammen hier nochmal rein.






LG

[danilo01]

Hallo

Ich habe eine Problem.
Meiner Meinung nach sind die Beine jetzt zu dicht zusammen.
Der Abstand dazwischen sind 66mm.

Was sagt ihr dazu?!!

Ist das OK?
Sollte ich den Rumpf verlängern?

[HeXPloreR]

Hallo danilo01,

wo genau hast Du gemessen? Das ist nicht der Abstand von Hüftservo- zu Hüftservohorn, oder?

Der Abstand, ja das ist so ne Sache. Es kommt darauf an was Du mit dem Hexa machen möchtest. Soll er schnell laufen, benötigt er mehr Abstand. Damit er weniger, aber dafür weite Schritte machen kann. Für eine Schnelle Drehung z.B. wäre der Abstand auch wichtig. Sicher kann man auch noch was über die Geschwindigkeit der Servos rausholen.
Sind die Beine zu eng zueinander ist wenig bis keine Bewegung mehr möglich.

Ich für meinen Teil, vertrete die Auffassung, das wenn man nicht gerade für einen Wettbewerb baut in dem es auf Schnelligkeit ankommt, dann kann man es ruhig so bauen das nicht die kompletten 90° (oder sogar mehr) Hüftbewegung genutzt werden müssen.
Denn wenn man unabhängig von der Beinstellung das maximum ausreizen will, müsste man die Gesamtlänge des Beines nehmen. Allerdings ist das widerrum nicht sinnvoll weil man 1. dann keine (IK-) Bewegung mehr ausführen kann und 2. viel wichtiger - die Kraft der Servos muss berücksichtigt werden. Also aus dem Gewicht des Hexas + Kraft der Servos resultiert der maximale entfernteste Punkt der Fußspitze.
Diesen Wert würde man also benötigen um die maximale Beweglichkeit zu erhalten und damit auch den erforderlichen Abstand der Beine zu ermitteln - an der breitesten Stelle gemessen, wäre das hier wohl am "Unterschenkelservo-halter", manche sagen auch Knieservo dazu
Das ist allerdings immer noch "nur grob" geplant. Die Breite des Knie/Oberschenkel wird ab dem Punkt/Winkel immer unwichtig, ab dem die Fußspitze weiter heraus steht als das Knie und somit sich der Kolisionspunkt auf die Fußspitze zieht.

Wie auch immer der Abstand ist, das müsste man später beim programmieren mit berücksichtigen damit die Beine nicht kolidieren und Schäden verursachen.
Oder konstruktiv direkt soweit weg setzen das das nicht möglich sein wird. Was wieder mehr Gewicht bedeutet.
Hier kommt die Schwierigkeit oder der Vorteil (je nach dem wie man es sieht ) dieser Konstruktion dazu - mit dieser Art von Bein, kann man die seitliche Schrittbreite und/oder die Schrittweite sowie Schritthöhe vorgeben. Später.

Noch ein Tipp oder Versuch zu dem Bein: Kann man den Servohalter am Knieservo umdrehen, so das die Fläche mit den Aussparungen nach aussen zeigt? Wenn das ginge, dann könnte man das Gegenlager ggf nach innen verlegen - da muß man dann wieder auch den Oberschenkel betrachten ob der nicht an eine Kante des Halters stößt. Das könnte man sonst noch wegcaden.
Es würde die Breite des Beins um die Breite Gegenlagers verringern - ohne die Funktion des Gegenlagers zu beeinträchtigen.
Vermutlich geht es, aber man müsste dann wieder den Befestigungspunkt des Unterschenkel ändern.
Wenn man den Unterschenkel z.B. oben auf den Halter des Servos aufschraubt, dann ändert sich auch wieder die Ebene "Hüfte zu Fuß".

Vielleicht schaust Du auch nochmal ob der mittlere Servo wirklich diesen, etwas sehr geringen, Ausstand benötigt, oder ob er nicht auch mit dem vorder und hinter Coxaservo auf einer Linie liegen könnte.
Wenn das so beabsichtigt ist, würde ich den mindestens 15-20mm heraus ziehen, nicht nur ca 5mm. Das bringt dann etwas mehr Freiraum für die Schrittbreite der Mittelbeine.

Wichtig ist auch schon jetzt zu wissen, wie Du programmieren möchtest, also im speziellen ob Du Dir zutraust eine einfache inverse Kinematik (IK) drauf zu programmieren, die die Anforderungen umsetzen kann?
Was bei der Konstruktion die einzige sinnvolle Programmierung wäre - alles anders wäre nur halbherzig, und trägt dem Aufwand der Planung nicht Rechnung.

http://www.youtube.com/watch?v=rAeQn5QnyXo

Viele Grüße

[HannoHupmann]

Der Körper kann ruhig ein wenig größer werden, wenn ich mir die Verhältnisse von Bein zu Körper ansehe ist das alles schon sehr dicht gepackt. Selbst bei meinem Roboter mit dem sehr viel größeren Platzangebot wird es schon wieder eng. Im CAD sieht man nämlich nicht, dass jedes Bein 3 Servokabel hat und das pro Seite dann schon einen Kabelbaum von 9 dreiadrigen Kabeln bedeutet. Dieser Baum nimmt dann gerne die Stärke von 10mm im Durchmesser an und die müssen auch noch irgendwo verlegt werden. Ich hab bei meinem Hexa jetzt versucht die Kabel etwas zu entwirren und nicht mehr alle Leitungen zu den µC zu ziehen. Die Stromversorgung der Servos erfolgt nun über eine "U-Leitung" und nur die Signale werden zum Controllerboard geleitet. Damit sind es dann nur noch 3 Adern pro Bein und nicht mehr 9. Abgesehen davon kann ich die Stromleitung dicker ausführen.

[danilo01]

Hallo, so jetzt habe ich das ganze teil noch mal überarbeitet.

Und diesmal mit einer Zeichnung mit Maße.

Wenn ich den Servohalter am Knieservo umdrehe gewinne ich max 3mm.
Dann bekomme ich aber Probleme mit der Schraube um die beiden teile zu verbinden.
Ich habe dann nur 2,5mm Platz für die Schraube und die hat die Größe M4 = Kopfhöhe von 2.9mm .

Zur Programmierung bin ich noch nicht viel gekommen.
Und auch die Gedanken sind dafür nochnicht da.
Erst mal denke ich muß die Mechanik stimmen.

Für die Kabel von den Servos wollte ich noch verteiler löten.
Das heißt 1x 5V-6V, 1x GND und das Steuer Siganal (PWM?) 3x und da wird der kabel Strang nicht so doll.

Oder SIMENS LUFTLETUNG


Aber mal schauen was ihr jetzt sagt aber das Bein werde ich noch mal betrachten.


Gruß