Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HeXPloreR]

Hallo danilo,

Hanno hat einen klassischen Fehler schon angedeutet - ich sehe diesen auch - aber ich denke er wird es Dir sicher auch gerne selbst erklären, wie man später seine Elektronik darin unterbringt UND auch wieder dran kommt.

Geschätzt sind die Rumpfteile zu dünn bei der Länge und Breite (reine Rumpfmaße?). Und die Beiden Teile sollten verbunden werden, denn sonst können sich je nach Spiel in der Lagerung die Platten verdrehen. Die Gegenlagerung der Servos sollte nicht dazu verwendet werden diesen Zweck zu erfüllen.

Soll er wirklich breiter als lang sein?

Zu den genannte Servo kann ich nichts sagen - außer vermutlich zu schwach (bei 6V?) für die Größe des Hexas.
EDIT: hat dieser Servo nicht viel mehr Ncm (91/106) zur Verfügung? - dann würde der wohl ausreichen.
Was soll dann diese Angabe: " >64Ncm " bedeuten?

Mir ist noch aufgefallen das man darauf achten sollte das die Fußspitze möglichst in einer Ebene vom Drehpunkt des Hüftservo liegt. Das sieht bei diesem Entwurf nicht so aus.
Man kann dieses Problem in dem Code später lösen, aber von anfang an spart man sich den aufwand wenn es mechanisch schon passen gemacht werden könnte.
Ob das dann allerdings noch mit diesen Haltern an den Servo geht, kann ich so nicht sagen.

Viele Grüße

[danilo01]

@ HeXPloreR

ich danke für die Kretik.

Die Öffnung für die Elektrik habe ich echt vergessen. Zum glück hat die Laserbude noch nicht die DXF.

Verbunden werden die beiden Platten natürlich mit Abstandshaltern aus ALU.
Diese habe ich nur nicht eingezeichnet.

Das Servo ist ein MC-620MG und hat bei 4,8V 64Ncm und bei 6V 72Ncm.
Ich habe gelesen das das Hüftservo nicht so stark sein muß, aber die anderen beide schon??!!

Das mit dem Fuß ist mir nie aufgefallen. Obwohl ich mir reichlich Bilder im Netz angeschaut habe.
(sehr guter Tip)

Gibt es Grud Formeln (Größen) von Rumpf zum verhältnis der Beine?


dann werde ich die CAD Maschine mal wieder anschmeißen.

LG

[HeXPloreR]

Sorry Hanno, er hat's teilweise schon gemerkt

Es sollte schon alles eingezeichnet werden, was benötigt wird - vor allem wenn man es hier zeigt, und Tipps erwartet.

Jetzt wäre z. B. die Frage offen: Wie sind diese Abstandshalter platziert?

Verhälniss Rumpf zu Beine: Gibt es so nicht - aber es gibt z.B. Beschränkungen bezüglich der Länge der Beine zur Kraft des Servos. Sowie Beschränkungen des Gesamtgewichts ( - auch der Rumpfgröße indirekt damit) zu Kraft der Servos. Und natürlich eine Mindestgröße der Rumpfes um die Hüftservos aufzunehmen.

Kennst Du das hier schon:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Spinnenbeine_%28Hexapods%29

Viele Grüße

[danilo01]

Danke für den Link.
Ja denn hatte ich schon gesehen.

Was heißt denn "er hat's teilweise schon gemerkt" ?

Ich nehme jeden Tipp gerne entgegen und dankend an.
Momentan bin ich grade beim umkonstruieren : Loch +deckel für die Elektrik und dann noch das Hüftgelenk.

Wenn jemandem noch Fehler auffallen bitte gerne bescheidgeben.


lg

[HeXPloreR]

Damit meinte ich das es sicherlich noch eine Kleinigkeit gibt, bei der von Dir schon angesprochenen Gegenlagerung der Glieder.
GANZ besonders bei der von Dir beschriebenen Größe des Rumpfes. Aber du sagst ja Du machst das später... - warum?

Akku ist mit bei Elektrik eingeplant?

Schätze bitte das spätere Gesamtgewicht ab.
Hat das CAD Programm eine Funktion zum Gewicht/volumen berechnen? Wenn ja - nutze sie.

Viele Grüße

[danilo01]

Die lagerung soll durch Radialkugellager mit Flansch erlolgen.

Warum dies Größe? Ist er etwa zu groß? Ich spiele schon mit dem Gedanken ihn zu verleinern, vorallem das Bein L=140mm und das Knie L=100mm zu verkleinern.

Er soll Später durch einen Lipo 20C mit 11.1V /2100mAh versorgt werden.

Ja das Gewicht kann mann berechne lassen, muß nochmal nachlesen wie genau.
Kann dann Morgen es c.a.genau sagen.


LG

[HannoHupmann]

bah da passt man mal ein paar Stunden nicht auf und schon werden alle Problem gelöst . Den Fehler mit dem Zugang zur Elektrik hab ich bei meinem ersten Hexa gemacht und dann jedesmal die Servos neu kalibrieren müssen, also lieber gleich den Zugang entsprechend machen.

Wenn du bei meinem Vinculum Projekt kuckst, dann siehst du, dass der Körper in der Mitte unterbrochen ist und die ganze Elektronik auf einem Board unter dem Hexa montiert ist. Dieses Board kann ich am Stück ausbauen oder von oben rein greifen. Bisher hab ich keine Probleme an meine Schaltungen und Kabel heran zu kommen.

Abstandshalter aus Aluminium halte ich für übertrieben. Hier tun es die klassischen Sechskantbolzen aus Plastik auch. Die sind deutlich leichter und auch noch günstiger.
Gewicht ist da A und O daher würde ich tatsächlich auf 2,8mm Aluminium runter gehen, das reicht von der Stabilität her dicke aus.

Die Oberschenkel sind natürlich in der gezeigten Version die größte Schwachstelle, da sie nicht gegen "verdrehen" gesichert sind. Das ist die ganze Thematik mit den Gegenlagern. Natürlich schafft es z.B. Micromagic hexas ganz ohne Gegenlager zu bauen, die setzten aber sehr teure, doppelt-Kugelgelagerte Servos mit Metallhörnern ein. Damit ist es dann möglich die Querkräfte aufzufangen. Billiger ist eben die Lösung mit doppeltem Oberschenkel + Gegenlager.

Der LiPo ist ungeeignet da die 11,1V umständlich auf 6V gewandelt werden müssen. Lieber gleich den klassischen 7,2V LiPo nehmen der hat genug Spannung um mit einem Wandler auf 6V zu kommen. Welcher dafür z.B. geeignet ist steht auch in meinem Vinculum Threat.

Die Größe ist kein Problem, wichtig ist nur, dass Größe und Drehmoment der Servos zusammen passen. Mein Hexa ist deutlich größer, auch wenn ich die Abmessungen gerade nicht im Kopf habe.

Der schön designete Körper wird später übrigens viel Elektronik auf nehmen müssen, einige Platinen und so weiter. Vermutlich wirst du also lauter Befestigungslöcher bohren müssen, die jetzt noch nicht fest stehen. Wenn dann an den stellen Aussparungen sind, wars das mit befestigen. Auch den Platz im Körper würde ich mir nochmal genauer anschauen, hier ist man gerne zu sparsam und hat dann ein Problem. Meine Hexas werden mit jeder Version größer was den Innenraum angeht.