Umsetzung der Idee eines Hexapod

[HeXPloreR]

Ich habe auch meine Oberschenkel so angebaut wie danilo hier zeigt (nur Hornseitig). Das ist auch kein Problem, denn man kann das komplette Horn ja mit demontieren. Ich habe damit kein Problem festgestellt. Und zentriert ist er über eine 9mm (Hitec-Nylon-Horn) Bohrung fürs Horn auch gleich recht gut.
Ich benutze hierfür M2 Schrauben, die haben eine Kopfhöhe von 1,3mm und sind von der Servoseite ins Horn geschraubt. Der Kopf ist um einiges kleiner als die dazuhehörige Mutter auf der anderen Seite.
Falls man Aluhörner mit Gewinde schon nutzt, kann man natürlich auch diese Gewinde nutzen

Demontage des Beins - beinhaltet ggf auch demontage des Servos. Auch da sehe ich kein Problem.

Oberschenkel (=Gegenlagerung) montieren; Servos ohne Horn montieren; Oberschnekel mit Hörnern montieren.
Hört sich gut an, sollte funktionieren - einmal durchspielen bitte

Nur wenn man jetzt aussschliesslich das Gegenlager demontieren möchte/muss bekommt man ein Problem - dann müßte man wohl wenigsten die Servos demontieren. Der Oberschenkel kann nur dran bleiben, wenn man den Schenkel weit genug nach oben oder unten drehen kann, weil sich ja sonst die Servos nicht aus den Haltern herausschieben lassen würden (Achtung: Servo-Kabel und -Toleranzen).
Es sei denn die Gegenlagerschenkel haben selbst ein Gewinde, und die Schraube geht durchs Kugellager und wird mit dem Innenring und Schenkel (= Abstandshalter einplanen) gefügt


Viele Grüße

[HannoHupmann]

Meine Einwand lässt sich darauf zurück führen, dass ich so ungern die Servohörner abbaue, da ich danach jedesmal den Servo neu kalibrieren muss. Geht bei meinem Hexa leider nur sehr bedingt.

[HeXPloreR]

Der Einwand ist natürlich verständlich.

Dennoch sind die Spline mit der Verzahnung doch recht gut geeignet, um an der Stelle zu trennen. Denn wenn man das Bauteil vom Horn trennt, dann muss man wirklich je nach dem wieviel Spiel in der Befestigung drin ist nachjustieren.

Das einzige worauf man wirklich noch achten sollte, ist das man sich eine "fixe" montage/demontage Stellung auswählt (z.B. die Neutralstellung) und wenn man nun die Oberschenkel alle sauber ausrichtet.
Damit sollte es keine Probleme geben, egal wohin man verdreht hat - einfach passend zu den Makierungen anbauen - fertig.
Bei meinen Hitec's ist die Zahnteilung 360/24=15° - da sollte man sehen wenn man es nicht richtig getroffen hat

Ich habe mir die Neutrallstellung auf dem Spline makiert, sowie auf dem Horn. Und Makierung am Oberschenkel etwas verlängert - damit man sie nicht so leicht übersieht
Abgeguckt hab ich mir das wieder bei den Bioloid Dynamixels, dort ist eine kleine Nase am Spline dadurch kann man kaum falsch montieren. Allerdings kann man das Horn in 120° Schritten drehen um eine anderen Anschraubwinkel auf dem Horns zu bekommen. Das war dann immer bei Servo-Horn montage zu beachten.

EDIT: Hast Du die Halter schon gesehen: http://nodna.de/Halterungen-und-mechanische-Elemente

[danilo01]

Ich danke euch für den Einwand und die Erklärungen.

Allerdings habe ich so einen Servo montage in einem Segelflieger gehabt.
Sie ging auch über 2 Servos.
Ich konnte die Ruderhörner über die Befestigungsschraube leicht und schnell lösen und abbauen.
Auf der Seite zum Servo arbeite ich da mit Kegel Senkungen.
Da der Oberschenkel 3mm hat solte das kein Prob. sein.

Über die Kalli mit dem Arduino habe ich noch keine Erfahrung.
Hatte ja eine RC Anlage und da konnte mann alles Trimmen.

Aber ich werde da die Erfahrungen sammeln.



@ HannoHupmann

So wie HeXPloreR geschrieben hat gibt es die schon. ( da habe ich abgeschaut)
Sind aus 1,5 mm habe ich gelesen.
Das fand ich auch zu dünn.

Deswegen hatte ich sie in 2.5mm gezeichnet und dann berechnen lassen ob das Teil sich Verformt (Inventor funktion).

Aber an das Gewicht was ich dafür brauche wird mein Hexa nie kommen.
Lag so bei über 15KG bei der Schenkellänge.

Gruß

[danilo01]

Jetzt mal einige fragen zur Elektrik.

Ich wollte ein Arduino Mega benutzen.
Benutzt das jemand auch von euch ?
Habt ihr die Servos direkt aufs Bord gesteckt, oder einen shild dazwischen?
Ich habe etwas von eine Sensor shild gelesen.
Denn da kann ich direkt mit den Servos ran gehen.

Was haltet ihr vom Selber bauen vom shild oder lieber kaufen?
Aber was für eins?
Es gibt da 3 verschiedene Varianten.

Das prob. mit selber bauen ist das ich die Platiene nicht Ätzen kann.
Ich müste sie aus lochraster bauen.
Das ist zwar nicht schön, aber machbar.

Lg

[HannoHupmann]

Hallo Danilo01

ich würde die Servos nicht direkt an den Arduino Mega hängen, denn wie mein Praktikumsbetreuer mal gesagt hat: "wenn du einen Tiger hast dann halte ihn entweder weit weg von dir oder Sperr ihn in einen Käfig" Was soviel bedeutet wie: Leistungselektronik (Motoren und Co) immer so weit weg wie möglich von der Steuerung oder aber du baust einen Käfig im Form von Optokoplern auf. Letzters ist dann doch etwas überdimensioniert für die Hexas. Bei meinem Vinculum kannst du sehen, dass ich nur die Servosignale zum µC Übertrage.

Die Shilds kenn ich jetzt persönlich nicht.

Übrigens was das Platinen ätzen angeht: Kann ich auch nicht! Aber es gibt hier im Forum ettliche User die einen für kleines Geld helfen (meisten nur einseitig) und einem die eine oder andere Platine mitätzen.

[danilo01]

Hallo HannoHupmann,

Wenn ich das jetzt richtig verstehe , meist du die Sptörimpulse die da entstehen können (auch meistens entstehen) ?

Da ich ja auch pro Bein einen Verteile bauen möchte , würde ich ihn entstören mit einen Ferritkern.
Dann die Leitungen zum Shild extra Schirmen.

Aber das ist ein guter einwand.

Dann also doch Platiene Bauen und da die Servo einheiten anschließen.
Ja es soll auch nur das Steuersignal aufgelegt werden .
Den GND und + mache ich extra.


Das mit den Platienen Ätzen ist ein guter Tipp, werde ich mir merken.


So sieht das shild für mein Arduino aus.




OK dann werde ich mir mal gedanken machen.

LG