Hallo Phill IP,
wir haben uns ja bereits geschrieben, jedoch kann ich hier noch etwas Beschreibung liefern. Bild  

Grundsätzlich wird der Ordner Inhalt von "jrowberg" MPU6050 und I2Cdev, im Arduino Kompiler in das verzeichnis arduino-1.0/libraries/ kopiert. Anschließend kann das Beispiel abgerufen werden und der Arduino damit beschrieben werden. Zwar verwende ich selbst einen Netduino, jedoch habe ich die Quellinformationen aus dem C++ Code von "jrowberg" in C# und .NET Micro Framework portiert.

Grüße von
Robo-Hero

Nachtrag:
Es gibt bereits ein Projekt mit dem Sensor und in Zusammenhang Quadrocopter, dass sich WII Copter nennt. Es ist ein Opensource Projekt und kann frei verwendet werden.