Roboterarm nur Mechanik gesucht - selbstbau oder fertig?

[Geistesblitz]

Hmm, mit dem federgelagerten Stahlstift wird es aber auch so sein, dass er dann sicherlich eine gewisse Auslenkung brauchen wird, um richtig durchzuschalten, oder? Jedenfalls geht es dabei dann auch darum, Abweichungen auf Gelenkebene irgendwie in den kartesischen Raum zu transformieren, wo du dann trotzdem wieder rechnen werden müsstest. Auch dafür wäre eine Portalanordnung oder die Anordnung als kartesischer Roboter praktischer. Oder eine Scara-Anordnung, da ist die Transformation eigentlich noch relativ einfach. Guck dir am besten mal an, was da an Mathematik auf dich zukommen würde und überleg dir das nochmal, ob das wirklich der effektivste Weg zu deinem Ziel wäre. So ein Roboterarm ist ja auch mechanisch um einiges aufwändiger als ein Portal mit Linearachsen. Bei den ganzen kommerziellen Industrierobotern lässt sich ja kaum was davon von außen erkennen.

[Alex-2.5]

Das stimmt schon. Aber nehmen wir an ich lege die Meßpunkte so aus dass ich nur einen Motor fahren muss um die Meßung vorzunehmen.
Dann müsste ich ja nicht unbedingt im kartesischen Raum rechnen sondern lediglich den Verfahrweg mit dem Meßergebnis des Sensores vergleichen.
Was sich hier an "Falschwert" ergibt sollte ich in meinem Fall vernachlässigen können.

Es stimmt schon das mit einem Linearsystem die Sache wahrscheinlich besser wäre. Jedoch müsste ich hier wieder mehr in Antriebe investieren. Ein Brett von allen Seiten vermessen und die Wölbung / Durchbiegung auch erfassen mit einer Handvoll Meßpunkte auf der Fläche erfordert hier auch wieder eine Menge Antriebe.
Zumindest wenn ich das alles wieder Taktil messen muss.
Also XYZ auf jedenfall und dann noch eine Achse die mir der Werkstück dreht. Um aber hier dann die Kanten zu erfassen auch wieder zweimal. Das ganze muss auf jedenfall Taktil passieren da berührungslos kein brauchbares ergebnis liefert.

Das wird mir wohl noch einiges an Geld und Kopfschmerzen kosten

Bin auf jedenfall sehr dankbar für Eure Ideen und Anmerkungen hier. Bin nämlich vielleicht schon zu festgefahren gewesen.

[i_make_it]

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[Thoralf]

ich seh's genauso. Erstmal sollte das grundsätzliche Problem der Meßtechnik gelöst sein:

WAS MESSE ICH ??

Das klingt blöd aber ist wirklich primär erstmal zu klären. Sollen Ecken vermessen werden, Kanten, Flächen oder wasauchimmer.
Das Grundproblem der automatischen Vermessung ist: Der Roboter soll einen unbekannten Messwert ermitteln aber eine bekannte Objektstrukur antasten. Das widerspricht sich aber. Wenn ein a priori unbekannter Messwert einer Struktur erfasst werden soll, braucht man primär einen Erkenner, der diese Struktur genau genug findet !
Ich will das mal anhand eines zugegebenermaßen extremen Beispiels verdeutlichen.
Es sollten Ecken an einem Porenbetonbauteil (sieht wie Puffreis aus) vermessen werden (rein manuell). So nun definiere mal eine Ecke oder Kante usw.....
Dazu kam noch ein günstiger Umstand: die Tastkraft war nahezu Null, da photogrammetrisch gemessen wurde.
Trotzallem war das gesamte Vorhaben nur sehr schwer zu realisiseren.

Hier hast du Holz, einen Werkstoff, der nur in Grenzen maßhaltig ist. Man braucht keine extrem empfindlichen IWAs, die unter praktischen Verhältnissen oft auch nicht besser als 0,01mm messen.
Da du Kanten erkennen willst würde ich auch lieber ein optisches Verfahren bevorzugen. Gute Beleuchtung, eine gut kalibrierte Kamera-Anordnung und ein Kantendetektor oder ein Laserscanner sollten gute Ergebnisse bringen.
Ansonsten mußt du deinem Roboterarme erstmal beibringen, was eine Kante ist, damit er die ihm unbekannten Maße bestimmen kann. dazu mußt du natürlich den Prüfling gut einspanne, dass er sich beim antasten nicht bewegt.

Gruß Thoralf