Nur noch ein kleiner Nachtrag: Bei einem Selbstbau müsstest du vermutlich eh Vorsatzgetriebe für deine Schrittmotoren verwenden, etwas von dieser Art. Die Abtriebe von diesen Getrieben sind gut und robust gelagert sodass sie auch radiale Kräfte aufnehmen können (ins Datenblatt gucken). Im Prinzip hast du damit dein Gelenk u. U. schon beinander (ob das von der Bauform dann all zu günstig ist, ist eine andere Frage. Es gibt die Getriebe auch abgewinkelt). Aber du benötigst auf jeden Fall einen hochauflösenden Encoder auf der Achse, selbst bei höherwertigen GEtrieben wie den o.g. hast du zB durchaus ein Getriebespiel von bis zu 0.5°, was - nur mal so als Beispiel - auf einen Arm von 500 mm dann am TCP schon irgendwas >4 mm macht. Das ist im Prinzip der Punkt den i_make_it schon gemacht hat. Mir ist aber sowieso noch nicht klar, wie das funktionieren soll. Willst du das Werkstück mit dem Arm bewegen oder soll der Arm das Werkstück abtasten und dann über eine Art Force-Feedback die Konturen erkennen?