Hey,

sowas wie PulsEin und PWM (Software-PWM) kannst du evtl. theoretisch mit einem TWI Portexpander machen aber du bist an die Geschwindigkeit vom TWI gebunden (also nicht empfehlenswert).
Auch Ultraschallecho mittels TWI auswerten ist mist, da dir die Geschwindigkeit vom TWI alles kaputt macht (vorausgesetzt du meinst Ultraschallmodule die die Entfernung in der High-Pegelzeit ausgeben, da dort eine falsche Messzeit ein falsches Ergebnis bringt).
Ein Display über TWI ist schon eher sinnvoll, da es in den meisten Fällen bei einem Display egal ist wenn sich das Display 20µs später aktualisiert (auch hier wieder....wenn es Zeitkritisch ist eher nicht verwenden).
Motorsteuerung kannst du auch noch dadrüber realisieren und ggf. auch die Bumper.
Funkverbindung über TWI? Sowas wie Soft-UART mit einem XBee z.B.? Weil das wäre sehr....sonderbar....TWI->Soft-UART->Funk->UART->RS232?
Prinzipiell würde ich bei allem was Zeitkritisch ist von den GPIOs eines Portexpanders abraten, da dir der TWI da Probleme machen könnte.