wie wäre es den wenn du zb. 4 inrarotsender an 4 veschiedenen stellen des gartens aufstellst.. die auf unterschiedlichen modulationsfrequnezen laufen mit 4 passenden ir detektoren und nem tindecoder ich könntest du doch dann über die stärke der signale messen wo sich der roboter befindet... alternativ daztu könnte man das selbe mit fuk oder Ultraschall aufbauen