Indoor Navigation- wie macht Ihr das?

**Robotniks** · 18.10.2014, 18:29

Hi,

Kalman und SMC sieht schon sehr vielversprechend aus aber die Randbedingungen sind so eine Sache.

Habe hier auch einen guten Kurs für SLAM gefunden:
https://drive.google.com/folderview?...zg&usp=sharing

Nicht ohne muss ich sagen... puh...

Eine feine Lösung ist auch der AVM-Navigator:
http://edv-detail.narod.ru/AVM_main.html

Ältere Test mit eine umgebauten Omnibot bei mir

http://www.youtube.com/watch?v=iAE7NXQgwC0

Derzeit läuft bei mir die Odometrie mit Marker-Abgleich (kommt die nächsten Wochen wieder ein Video auf FB).
Das ganze Navi-Modul wird langsam etwas komplex... Kartenerstellung kommt noch rein und einen A* habe ich schon vor ein paar Jahren mal programmiert und
Hindernisse einzeichnen lassen die gewichtet wurden... dieser läuft zwar noch nicht super aber ganz gut.

Mein Plan ist derzeit:
Odometrie + 9DOF IMU + Binary Marker Erkennng zum Abgleich (alternativ an der Ladestation eine Stereo IR-Bake, mit der der Roboter über die Winkel und den festen Abstand seine Position abgleichen kann).

Einfach und vor allem unterschiedliche Konfigurationen für den User möglich (von low Cost bis hochwertige Sensoren).
Statt der IMU kann auch ein Kompass das theta der Odometrie verbessen, bei mehreren Sensoren dann Sensorfusion (wird eine Herausforderung).

Robotic-Workbench ist ja modular aufgebaut und ich kann Sensore, Module und Befehle beliebig erweitern und den User stehen dann di High-Level Befehle und Graphischen-Module zum einfachen konfigurieren zur Verfügung.

Ich werde die nächsten Wochen mal die Homepage fertig machen und auch die grobe Anleitung online stellen und ein paar Videos dazu machen, derzeit sagen ja die paar Bilder in CV Video nicht soviel aus.

Grüße

HaWe · 18.10.2014, 18:43

ist das AVM- / Omnibot Ding autonom oder PC/host- gesteuert?

**Robotniks** · 18.10.2014, 19:45

Autonom aber mit einer Funkverbindung zum Host PC, darauf läuft die Computer Vision Software.
In diesen Fall RoboRealm, immer gut für schnelle Versuche (Filter Test ect.) aber mittlerweile ist RoboRealm erwachsen und hat einige interessante Features wie den AVM Navigator.
Im Robotic-Workbench habe ich die RoboRealm Schnittstelle mit eingebaut, so kann man statt meiner OpenCV Geschichte auch RoboRealm verwenden (nur bei der 64bit Version hapert es noch bei Steven und der API).

Robotic-Workbench arbeitet auch mit den PC als Host und die µC-Hardware besitzt die low-Level Routinen (Kommunikaton mit den Sensoren und Aktuatoren sowie Servocontroller für 20 Servos, Motorsteuerung wie Stepper, DC, Odometrie ect. aber auch Laufalgorithmen für Quadro- Hexabots und vieles mehr).

Für die Verbindung zwischen PC und µC stehen bereits Bluetooth, Zigbee, Easyradio und USB zur Verfügung.
Vor ein paar tagen habe ich Robotic-Workbench auf einen kleine Odys Tablet mit einen Atom getestet und es läuft damit sehr gut :-D

Grüße

HaWe · 18.10.2014, 19:56

also wenn mit Funkverbindung, dann ist es ntl nicht autonom. Etwas wirklich autonomes wäre eher auf meiner Wellenlänge. Auch da gibt es ja Cams mit Blob- Farbb- und Kantenerkennung (AVR Cam, RPI Cam).

**Robotniks** · 18.10.2014, 20:14

Der Rechner sitzt ja später im Roboter

Autonom setzt ja nicht voraus das die Intelligenz direkt im Roboter verbaut ist

Natürlich kannst du auch einen RasPi, CMU-CAM oder AVR Cam ect. verbauen aber die Leistungsfähigkeit und die Möglichkeiten sind damit schon sehr eingeschränkt.
Wenn du ein kleines Tablet, Netbook, Intel NUC, IPC oder ein günstiges bzw. älteres Notebook verwendest und dies in den Roboter einbaust stehen Dir ganz andere Welten offen

Aber bitte keine Philosophie-Beiträge jetzt, gell

Hier muss jeder selber entscheiden was und wie er es machen will...

Grüße