Hi,

Kalman und SMC sieht schon sehr vielversprechend aus aber die Randbedingungen sind so eine Sache.

Habe hier auch einen guten Kurs für SLAM gefunden:
https://drive.google.com/folderview?...zg&usp=sharing

Nicht ohne muss ich sagen... puh...

Eine feine Lösung ist auch der AVM-Navigator:
http://edv-detail.narod.ru/AVM_main.html

Ältere Test mit eine umgebauten Omnibot bei mir
http://www.youtube.com/watch?v=iAE7NXQgwC0

Derzeit läuft bei mir die Odometrie mit Marker-Abgleich (kommt die nächsten Wochen wieder ein Video auf FB).
Das ganze Navi-Modul wird langsam etwas komplex... Kartenerstellung kommt noch rein und einen A* habe ich schon vor ein paar Jahren mal programmiert und
Hindernisse einzeichnen lassen die gewichtet wurden... dieser läuft zwar noch nicht super aber ganz gut.

Mein Plan ist derzeit:
Odometrie + 9DOF IMU + Binary Marker Erkennng zum Abgleich (alternativ an der Ladestation eine Stereo IR-Bake, mit der der Roboter über die Winkel und den festen Abstand seine Position abgleichen kann).

Einfach und vor allem unterschiedliche Konfigurationen für den User möglich (von low Cost bis hochwertige Sensoren).
Statt der IMU kann auch ein Kompass das theta der Odometrie verbessen, bei mehreren Sensoren dann Sensorfusion (wird eine Herausforderung).

Robotic-Workbench ist ja modular aufgebaut und ich kann Sensore, Module und Befehle beliebig erweitern und den User stehen dann di High-Level Befehle und Graphischen-Module zum einfachen konfigurieren zur Verfügung.

Ich werde die nächsten Wochen mal die Homepage fertig machen und auch die grobe Anleitung online stellen und ein paar Videos dazu machen, derzeit sagen ja die paar Bilder in CV Video nicht soviel aus.

Grüße