Hi, das Thema ist ein bisschen eingeschlafen

Jetzt habe ich wieder etwas Zeit um weiter zu machen.

Hat schon jemand von euch mit SLAM ohne ROS gearbeitet?
Derzeit schweben mir verschiedene Varianten zur Navigation vor:
- Optische Odometrie über Kamera (leider extrem von den Lichtverhältnissen abhängig)
- Klassische Odometrie mit Radencodern (geht ganz gut wenn der Boden eben ist)
- Odometrie mit Radencodern, Kompass und Gyros über Sensorfusion)
- Leitlinie über Tape (naja nicht der Brüller aber genau )
- Baken über IR (geht auch sehr gut)
- Optische Baken (Pattern Matsch über CV)
- Outdoor über GPS (Läuft und mit DGPS hoch genau)

Werde wohl in das Navigationsmodul verschieden Optionen einbauen und diese kann man je nach verwendeter Hardware auswählen und konfigurieren.
So kann jeder User auf unterschiedliche Navigations-Methoden zurückgreifen und diese über die interne Sensorfusion verknüpfen (steigert die Genauigkeit).

Frage: Was fällt euch dazu noch ein und welche Methoden gibt außer den Klassischen Zählen der Radimpulse zur Aufnahme der zurückgelegten Wegstrecke (Odometrie nicht Winkelabhängig) rein den relativen Weg.

Grüße RWB'ler