Mit Baken ist es eben das Problem, das der Rob entweder sichtkontakt haben muss... also den direkten Weg fährt (+- kleine Hindernisse)...
oder wenn er keinen Sichtkontakt hat, muss er sich dann trotzdem Autonom über die vorhandene Sensorik seinen weg suchen.

Habe ich also den Roboter sowieso mit den Sensoren ausgestattet kann ich die doch genausogut zum erstellen einer Karte nutzen.
Die Frage ist dann eben... möchte ich die Karte an einen Computer übermittel (onboard oder per Funk)...
oder behalt ich die Karte "nur" in einem Speicher im Roboter.

Die ermittelten Sensordaten nur fürs stupide Hinderniss erkennen zu verwenden und danach zu verwerfen wäre
an sich Verschwendung und hat meiner Ansicht nach kaum was mit Navigation zu tun.

Hab ich die möglichkeit dem Rob. vorgegebene Fahrwege einzugeben (Grundrissskizze z.B.) ist eine Lösung mit Baken sicher das einfachste.
... es ist eben sehr von den bedingungen abhängig, wie die Räumlichkeiten sind.
Ob es immer die selbe Wohnung ist z.b. ... oder ob ich ihn "irgendwo an einem unbekannten Ort" aussetze.