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Thema: Indoor Navigation- wie macht Ihr das?

  1. #51
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
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    Praxistest und DIY Projekte
    Hallo,

    dann freue ich mich darauf bald mehr zu erfahren!


    Gruß André
    http://home-robotics.de
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  2. #52
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Robotniks
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    André, was hast du bis jetzt alles mit deiner Kinect alles realisiert?

  3. #53
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
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    Zitat Zitat von Robotniks Beitrag anzeigen
    André, was hast du bis jetzt alles mit deiner Kinect alles realisiert?
    Hallo!

    Nicht all zu viel, ich habe dies zum Teil auf meiner Page unter dem Sensor Kinect stehen.

    • Spracherkennung (mit wechselnden „Wörterbüchern“)
    • Geräuschortung (Erkennung und Richtung, wobei Richtung leider nicht immer korrekt ist)
    • Erkennung von Personen.
    • 3D Hindernis Ortung (Projektion Bot [Größe/Bewegungsrichtung] ins Tiefenbild und Ermittlung von Hindernissen)
    • Entfernungsmessung punktuell
    • Kartierung Hindernis und Entfernungsmessung, aber ohne Verifizierung und aktuell nur visuell zu Testzwecken.

    Würde das ganze diesen Winter noch in Verbindung mit dem RPLidar ausbauen wollen. Dann auch die Karte mit Positionsverifizierung und Nutzung von Koordinaten.
    Größter Nachteil ist für mich aktuell die Mindestentfernung von ca. 80cm zur Kinect, (47cm vor meinem Bot) da ich die 360er nutze...
    http://home-robotics.de
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  4. #54
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von Robotniks
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    Hey das hört sich doch super an

    Hast Du davon auch schon ein paar Videos gemacht?

  5. #55
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Andre_S
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    Hallo,

    …so direkt,… nur bedingt! Ist ja meist auch nichts besonderes.

    Die Spracherkennung geht ja aus einem Teil der Videos hervor.
    Die Geräuschortung inkl. der Richtungsermittlung ist nur bei dem Modul (Bild) zu erkennen.
    Detektion von Personen,… hielt ich nicht für notwendig, dass macht Kinect ja eher automatisch. (untere Bits)

    Das Prinzip der 3D Hindernis Ortung ist an Hand des Moduls auf den Bilder ersichtlich. Da habe ich auch die Funktion dargestellt, dass dazugehörige Video stellt dann nur die praktische Nutzung in gekürzter Form dar. Natürlich sieht man dort keine „bunten“ Bildschirme, da die Module alle nur im Hintergrund ohne Visualisierung arbeiten. Die Visualisierung lasse ich sowieso nur in den einzelnen Modulen zu Testzwecken laufen, da es für die eigentliche Funktion des Bot nicht notwendig ist und er später auch noch eine „hübsche“ Mimik bekommen soll. Entfernungsmessung punktuell basiert ja auf der gleichen Grundlage nur ohne Projektion des Bot.

    Kartierung ist noch zu neu und unfertig, dient im Moment auch nur um das aktuelle Bewegungsmuster in Abhängigkeit der Sensordaten besser abschätzen zu können.

    So richtig „sinnvolle“ automatisierte Programme gibt es nur sehr wenige, da wären „Verstecken & Suchen“ oder „Bewachen“. Letztere sind aber eher als Gag und deshalb kinderfreundlich angepasst. Ungesehen kommt man doch nicht wirklich in die Nähe des Bot (z.B. um Süßigkeiten zu „stibitzen“) ohne von Ihm erwischt zu werden. Für ein Video fehlen mir da freiwillige Laiendarsteller,… nein Spaß beiseite -> kommt nicht auf Video!


    Gruß André
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