Indoor Navigation- wie macht Ihr das?

[HaWe]

klar - aber der TOP heißt ja: "wie macht ihr das" , gell?
autonome NXTs oder Arduinos lasse ich für mich gelten - PC Verbindung nicht 8-)

[Robotniks]

Grundsätzlich geht es um Indoornavigation und welche Möglichkeiten man anwenden könnte oder bereits von euch mit Erfolg umgesetzt wurden.

[Andre_S]

Hallo,

darf ich mal abschweifen... ?

Die Frage die sich mir stellt ist eher, "was dann"?

Aktuell kann mein Bot sich im unbekannten Raum bewegen um diesen zu erkunden und dabei z.B. günstige Positionen zur Überwachung der Räumlichkeiten zu finden. Dies funktioniert auch recht gut und so kann er auch zufällig die Überwachungsposition ändern.
Kleine Spielchen, sich dem Bot unentdeckt nähern oder das dieser jemanden lokalisiert, kann man damit schon recht gut durchführen.

Ich hatte im Vorfeld auch bereits versucht zielgerichtet Punkte "anzufahren", mal unabhängig dass dies nicht immer von Erfolg gekrönt war und der Bot diese teilweise nur sehr umständlich und zeitaufwendig erreichte, kommt nun mein eigentliches Problem.
Was mache ich an diesem Punkt?

Selbst wenn der geplante Manipulator schon verbaut wäre, kommt für mich jetzt erst der richtig schwierige Teil, nämlich Objekterkennung und greifen von Objekten, die sich aber leider im tägl. Leben kontinuierlich verändern.
Um "nur" etwas zu transportieren um dann gezielt eine Person anzufahren benötige ich wiederum die Karte nicht, da ja auch Personen dynamisch sein sollten.

Also überlege ich ernsthaft ob der mir aktuell fehlende Laserscanner wirklich Vorteile bringt, ausgenommen der besseren und schnelleren Navigation, sowie der genaueren Erfassung einer Ebene des Raumes.
Wenn es jetzt ein Fußballroboter, Staubsauger etc. wäre,... aber so!?


Gruß André

[Robotniks]

Die Navigation muss ja nicht Punktgenau sein, reichen würde zum Großteil eine Genauigkeit von sagen wir 20cm Radius.

Der Vorteil einer Karte ist natürlich so schnell und kostengünstig (Akku Laufzeit) von Punkt A zu Punkt B zu kommen.

Anwendungen:
- Raumübergreifen Navigieren
- Telepräsenz, man klickt nur auf den Ort und der Roboter fährt da hin, statt ihn mühevoll zu steuern
- Abfahren von Routen zur Überwachung der Wohnung
- schnelles auffinden der Ladestation (Raumübergreifend)
- Koordiniertes umherfahren zur Simulation von Selbstständigkeit (Lebensimulation)
- Anfahren bestimmer Orte um dort Gegenstände aufzunehmen (natürlich mit Manipulator über CV -> nicht einfach und mühevoll *lach*)
- da könnte man natürlich weitermachen...

Grüße

- - - Aktualisiert - - -

PS: Andre_S: Wie fährt dein Roboter zur Zeit?
Habe mir die Videos angeschaut, das kannst Du mit RWB auch schon machen

Aber tolle Arbeit Andre!

[Andre_S]

Hallo

erst mal besten Dank für Deine Aufzählungen!
Auch für die Einschätzung meines Projektes, welche ich auch gern für deine Leistungen an Dich zurück geben möchte!

Im großen und ganzen sind mir die Vorteile schon bewußt, allerdings wenn ich mal ganz subjektiv an die Sache gehe, also nur mit dem Möglichkeiten meines Bots sieht es dann in etwa so aus.

Raumübergreifend navigieren
- Geht auch ohne Karte, soweit dies nicht ausartet. Die Tür kann ich mit den aktuellen Sensoren ermitteln, (wenn Sie zu sind ist sowieso ende...) sowie Richtung und Überschreitung merken.
Telepräsenz
- macht Sinn, aber nicht für mich privat.
Routen abfahren zur Überwachung
- OK ist sinnvoll, allerdings bei meinem Bot eher nicht, da bei Bewegung die Erkennung außer mit Kinect (Person ident.) kaum möglich ist. Radar/Licht/PIR/TON alles schlechte Vorraussetzungen für Bewegung, deshalb vermeide ich dieses.
schnelles auffinden der Ladestation
- sehr guter Hinweis, fehlt aktuell völlig,... ich stecke noch per Hand an.
Koordiniertes umherfahren zur Simulation von Selbstständigkeit (Lebensimulation)
- geht erst mal auch ohne Karte.
Anfahren bestimmer Orte um dort Gegenstände aufzunehmen (natürlich mit Manipulator über CV -> nicht einfach und mühevoll *lach*)
- Oh je,... wird noch Jahre dauern oder realistisch nie werden,... jedenfalls nicht mit Eigendynamik der Objekte.

Unabhängig davone denke ich schon, dass ich noch einen Scanner im Winter einbauen werde. Die Vorteile liegen schon auf der Hand...
Die Homepage ist leider nicht mehr ganz aktuell, habe ich ein wenig vernachlässigt, (Der Bot ist ja inzwischen auch nicht mehr verkabelt...) ich hoffe im Winter mehr Zeit zu finden.

Ich kann nicht Einschätzen ob RWB alles so könnte wie es im Augenblick möglich ist. Wenn alle Module/Sensoren frei konfigurierbar sind, dass heisst E/A Bedingungen komplett frei definiert werden können, die Module in unabhängigen Threads arbeiten, die erzeugten Informationen wiederum in allen Modulen aktiv verfügbar sind, ...ja klar warum nicht.
Stelle ich mir aber nicht so einfach vor... Denke nur an ein Beispiel von meinem Bot -> ELV I²C Adapter mit 3 SRF08 und Kompass, wobei nicht nur die zyklischen Werte interessant sind sondern auch Konfig und Fehlerbehandlung, sowie Anpassung der Werte an Bot, also Position/Größe/Richtung.

Was meinst Du mit:
Wie fährt dein Roboter zur Zeit?


Gruß André