Das mit Laser und Kamera ist so eine Sache, geht bei bestimmten Lichtverhältnissen ganz gut bis zu einer gewissen Entfernung, jedoch recht langsam.
Die Entfernung über den Laser kannst du über Triangulation machen https://wiki.zimt.uni-siegen.de/fert...erte_Fertigung.

Die Karte musst du aber trotzdem updaten und mit der alten Karte vergleichen, da sich ja nicht alle Objekte statisch verhalten (Stühle, Ball ect.) die Objekte kannst Du dann "gewichten" und den Roboter die Karte lernen lassen.

Grüße