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Thema: Indoor Navigation- wie macht Ihr das?

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das ist schwer zu sagen, wenn man versucht alles selber zu basteln ist der erfolg von den eigenen Fähigkeiten abhängig. Radbruch hat in richtung Kamera auswerten beeindruckende erfolge erzielt. Ich denke aber der weg wäre sehr steinig für fiele wie für mich auch. Ich würde auf die cmucam4 setzen da das board ausgelegt ist für solche sachen und umfangreiche Software existiert. Zum selber machen würde ich versuchsweise auf vier CNY70 setzen, indem ich vier pixel auswerten würde. Komplett weiss bis komplett schwarz müssten 16 variationen sein was die muster eine Sub routine auslöst und den groben weg vorgibt. Um genau ins ziel zu gelangen könnte man zB. Linie vervolgen. Oder man besorgt den Pixi was ich oben verlinkt habe , damit wäre einiges einfacher wenn man das Video anschaut sind echt nette Futeures bereits enthalten. Nun was die Hardware angeht würde ich bei meinem Pro Bot 128 bleiben also c-control und auf der experimentplatine oben einen weiteren atmega128 verbauen, den Ram erweitern und versuche mit eine Game Boy kamera anstellen. Da gibt es zum teil informationen drüber. Aber da bin ich schon zu weit abgeschweift...
    Geändert von Croal (26.10.2013 um 11:37 Uhr)

  2. #22
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    ich würde das dann mit einem Arduino realisieren. Aber soweit ich gelesen hab, gibt es das Ding (Pixy) noch gar nicht in Deutschland..?? Und Pixy kann ja auch nur Farben erkennen... wie siehts dann mit Hindernisserkennung aus?

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Croal Beitrag anzeigen
    ... und versuche mit eine Game Boy kamera anstellen ...
    Kennst Du diese Arbeit (klick) ?

    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #24
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Danke oberallgeier für den link, das habe ich bis jetzt noch nicht gelesen werde es aber nachholen. Hört sich sehr interresant an. Ich habe mir mittlerweile die Game Boy cam , Ram für den Atmega128 und natürlich einen Atmega Controller besorgt nur das ganze ist schon ein Brocken wo ich mich intensiv einlesen muss. Naja, der Winter kommt näher mal schauen.

  5. #25
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Geändert von i_make_it (02.02.2015 um 21:11 Uhr)

  6. #26
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    Ich denke nach deinem Plan dürften die Baken auch in eine Reihe liegen wenn sie eideutlich zu identifizieren sind und der Abstand zum einzelnen Baken ermittelbar ist. Es wäre theoritisch auch möglich nach dem Spielprinzip kalt, wärmer,wärmer, heiss vorzugehen. Navigation allgemein funktioniert nach dem prinzip wo ist Norden eine Karte und wohin. Daran habe ich auch gedacht ob mit hilfe eines Kompass sowas machbar ist aber so vie ich einige Erfahrungen durchgelesen habe sind die störanfällig gegen elektromagnetischen Smog. Ich weiss nicht ob ihr bei youtube die Videos von den Micromouse wettbewerben gesehen habt, aber die dinger sind echt beeindruckend und ich habe nicht mal die leiseste Ahnung wie die navigieren. Die fahren erstmal den Labyrinth ab, wissen stehts wo sie sind , merken den Weg und beim zweiten Lauf fahren die driekt den kürzesten Weg zum ziel. Vielleicht hat jemand infos wie die navigieren . Ich kann mir nicht vorstellen das alles nur über die Odometrie funktioniert.

    http://www.youtube.com/watch?v=A4hzCcFikm0

    hier ein link wenn ihr das noch nicht kennt. Mehr infos zu den Micromouse wüde ich gerne erfahren wenn jemand was über die dinge weiss.

  7. #27
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von mbot
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    Moin,

    ich rate zum Mtschleppen ganzer Mainboards, sofern unter Linux.

    Mit dem Raspberry-Pi Board mit 1-2 Webcams und entspr. C-Programm ausgestattet,
    sollte ein Bot in der Lage sein, seine Position anhand von Markierungen und gespeichertem Grundriß zu erkennen.

    Gruß mbot

  8. #28
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Sorry für die späte Antwort ...
    Kein Problem.

    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    ... Ich meine das so wie im folgenden Bild ...
    Deinen Widerspruch hatte ich schon verstanden. Es tut mir leid, dass Du den Rückwärtsschnitt nicht glaubst und möglicherweise auch den vollständigen Lösungsansatz nicht kennst. Da kann ich nix machen. In meinem Link weiter oben hatte ich den Lösungsweg beschrieben und auch einen Lösungsansatz einigermassen ausführlich aufgelistet. Deshalb erspare ich mir dessen Wiederholung. Da Deine Aufgabenstellung die wichtig(st)e Voraussetzung befolgt - 3 (DREI) Baken auf sich kreuzenden Geraden - ist sie eindeutig recht schnell lösbar.

    Es gibt nur eine, na ja noch ne dazu triviale, Konstellation, die keine Lösung durch den Rückwärtsschnitt erlaubt: wenn die drei Baken und die unbekannte Position auf einem Kreis liegen ... und wegen der stets vorhandenen Mess- und Rechenungenauigkeiten in dessen Nähe. Die triviale Lösung dazu ist der Kreis mit der Krümmung Null *ggg*.

    Sorry, ist so, ob mans glaubt oder nicht.

    -
    Zitat Zitat von mbot am 06. Nov. 2013
    ... eventuell versuch ich es mal mit nem Raspberry-Pi, ... hatte noch keins in der Hand
    Zitat Zitat von mbot Beitrag anzeigen
    ... Mit dem Raspberry-Pi Board mit ... und ... sollte ein Bot ... Position ... erkennen
    Hmmm, das ist jetzt nur ne Vermutung ! ? Ob das hilft ?
    Geändert von oberallgeier (06.11.2013 um 22:32 Uhr) Grund: Nachtrag: die mbot-Vermutung
    Ciao sagt der JoeamBerg

  9. #29
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von mbot
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    Hallo oberallgeier,

    Das oben Erwähnte ist alles getest; auf nem mini-ITX unter Linux,
    Webcam über /dev/video0 (v4l) und espeak und Debian laufen definitiv unter Raspberry (RB-Forum)

    die Datenberechnug bei 700Mhz und 512 MB könnte beim Raspberry langsamer ausfallen, abe jeder indoor_Bot würde sowieso langsam entscheiden,
    bevor er in die Wanne hüpft oder 'ne Treppe absteigt.

    Da ich kein I²C und SPI-Protokoll kann, ahbe ich beim Raspberry nur noch 7-8 GPIOs, das könnte knapp werden,

    aber du hast recht, es ist ne vermutung, solange ich noch kein RPI hab....


    Gruß mbot

  10. #30
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von mbot
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    ..., nach weiteren Tests zeigt sich:... Mist:

    Bisher gelang Umgebungserkennung dmit einem C_Programnm immer problemlos über /dev/video0,
    da v4l was ausgespuckt hat, was man Byteweise auswerten konnte, ... also mühelos in Raumkoordinaten umwandeln konnte.

    Der seit geraumer Zeit gängige Nachfolger v4l2 liefert unverständliche Daten, ich vermute ist ein komprimiertes Format (evtl. jpg).
    solche Daten sind i.d. Regel mit (komplexen) Algorithmen verschlüsselt.

    Das Raspbian verwendet sehr wahrscheinlich auch 4vl2, ... so komm ich erstmal nicht weiter, ich muss mich nach einer Lösung umsehen,
    wie ich jpg-Daten "räumlich" mache (ohne Zwischenspeicherung auf d. Festplatte versteht sich).

    Ich bin nicht sicher ob ich unter Raspbian (für ARM-Prozessoren) den v4l2 gegen v4l austasuchen könnte.
    (Ich wüßte sowieso nicht wie man das macht...)

    Bis zum Kauf eines Raspberry-Pi dauerts also noch ne Weile...


    Gruß mbot

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