Wenn die PWM-Frequenz im hörbaren Bereich liegt, "summt" der Motor mit eben dieser Frequenz. Vermeiden kann man das natürlich, indem man eine PWM-Frequenz von > 20kHz nimmt.

Wofür möchtest du den Strom regeln können, wenn du nur die Endanschläge abfangen willst? Sinn macht das natürlich bei einer "echten" Positionsregelung, bei der der Motor auf jeder beliebigen Position zum stehen gebracht wird (und dort auch unter Einwirkung einer Kraft verbleiben soll).

Schöne Grüße