vielleicht kannst du wenn du
1) dir noch drei gyros spendierst um die drehbeschleunigung zu messen
2) immer aus einer definierten lage heraus startest

die erdbeschleunigun herausrechnen, weil du ja weist wie du dich gedreht hast, also welcher beschleunigungssensor "wieviel" vertikal steht.

das war jetzt eine ganz schnelle überlegung, vielleicht hab ich auch Mist verzapft

cyber