Ikarus, ein Quadrocopter hebt ab.

[Jimmybot]

Ich war mal wieder die letzten Tage fleißig und habe ein paar Zeilen C-Code produziert. Ich bin jetzt soweit, dass der Sensor sich auslesen läst und sich ein Motor in Abhängigkeit von Lage und Steuerknübbel entsprechend schnell dreht.
Dies funktionier auf einen Seite der Achse wunderbar. Motor1 wird langsamer und der gegen überliegende Motor3 wird schneller, um zum Beispiel den Copter in Wage zu pringen, wenn die Nase zu hoch ist. Klapp wie gesagt wunder bar.

Aber wenn der Fall eintritt, dass die Nase zu tief ist, versagt die Technik. Motor3 wird langsamer und Motor1 schneller. Alles wunderbar. Aber ab einen gewissen Winkel geht der Motor1 einfach aus, obwohl er statt ausgehen schneller drehen muss. Bin da noch am rumdoctoren. Weiß aber noch nicht wo der/die Fehler sind.

[Jimmybot]

Wieder ein kleinen Fortschritt gehabt:

Regelung funktioniert... Lag mal wieder an meine unfähigkeit zu programmieren.

Nun muss ich die PID-Werte herraus finden. Dazu habe ich ihn auf eine Stange gefesselt, wo er nur um eine Achse sich drehen kann und nicht in Verlegenheit kommt, die Welt um sich herrum zu zerlegen. Wenn der Copter sich in der Waage hält gibs endlich mal Bilder.