Ikarus, ein Quadrocopter hebt ab.

[Jimmybot]

Guten Abend,

tja... Da bin ich auf ein Problem gestoßen und komme einfach nicht weiter

Vielleicht könnte ihr mir weiter helfen.

Also...
Ich bin ja dabei den BMA zu Programmieren...
Konfiguriert und ausgelesen wird er über TWI.
Da aber der Copter aus mir noch ein unbekannten grund nicht mehr arbeiten will, hatte ich ein "Fehlercode" programmiert.
Der Fehlercode gibt den Copter die möglichkeit per blinken einer LEDs mir mitzuteilen, wo der TWI ein Fehler hat.
Nun ja... das TWI produziert angeblich keine Fehler.

Der BMA läst sich programmieren und dann läuft das Programm weiter in die Hauptfunktion und syncronisiert sich mit dem Sender (der Fernsteueranlage).
Ist der Copter syncron, werden Hebelstellungen und halt auch der BMA abgefragt.
Wenn ich die Funktion ausklammer, die das Abfragen des BMAs durch führen soll, Funktioniert der Copter ohne Sensor und hat halt die instabile Flugeigenschaften.
Funktion nicht ausgeklammer, signalisiert der Copter mir nur, dass er syncron ist und das wars.

Soviel zur Fehlerbeschreibung.
Im Anhang habe ich den C-Code für die Funktion zum auslesen des Sensors vom Sensor gepackt.
Datenblatt findet man HIER



PS
Ich gehe mal davon aus, dass die Funktion nicht zeitlich zu lang andauert... denn es sind fast 2ms Zeit zum abfragen.

[Jimmybot]

Ja... Stichwort Systemcrash und Daten futsch..........

Ich versuche noch das Programm für den Copter zu retten, anstonsten heist es neu Schreiben.

Aber immer hin habe ich eine Idee für mein Problem gehabt... nur konnte ich es noch nicht umsetzen.

[Jimmybot]

Guten Abend,

Bei Ikarus hat sich was getahn. Das Programm ist fertig und sogar schlanker als die Vorgängerversion. Das programm ist eigentlich schon seit 2 Wochen fertig und ich hatte zwei Wochen mit einer Fehlersucher im Programm code verbracht, wo keiner war.

Offensichlich hat sich meine Fernsteuerung verabschiedet. Kanal 1 und 2 werden nicht mehr korrekt übertragen und der Quadrocopter bleibt am Boden.

Jetzt habe ich zwei Optionen: Neue Fernsteueranlage kaufen, oder über RN-Standart selber eine bauen.
Die erste Option wird garantiert fast plug & Play funktionieren, sollange das PWM signal 1,5ms +-0,5ms beträgt.
Zweite Option hat wieder einen Reiz was selber zu bauen. Beinhaltet aber viele Fehlerquellen.

Tja... aus irgend einen Grund will Ikarus seine Wachsflügeln nicht benutzen... was ich bei diesem kalten Wetter ich nicht verstehen kann.

[Jimmybot]

Guten Abend,

nach dem ich mir heute Mittag, bei einem Test, eine Schramme durch die Jeans ans Knie holte und der Roter seine Spitze verloren hat, bin ich nun wieder auf dem Stand vor dem Systemcrash.
Also... Rotoren abmontier und ihn auf meinem Schreibtisch gestellt, um damit direkt zu Programmieren. Langte aber aus, um die 4 "Grundfunktionen": Schub, Gieren, Nicken und Rollen fest zustellen.

Was ist der nächste Schritt... die Sensorig einzuprogrammieren.

Vielleicht werde ich auch erstmal ohne Senoren das Ungleichgewicht des Copters ausgleichen damit ich zumindes ein schwebe Bild mal zeigen kann.

[Wsk8]

Prinzipiell sieht die Regelstrecke so aus:

Sensordaten einlesen -> Filtern (einzelne Werte sind nutzlos wegen Störeinflüssen) -> Kopter stabilisieren und deine Befehle einspeisen -> Motoren ansteuern.

mfg

[Jimmybot]

Im Moment läuft das Programm so:
Pulslänge der Kanäle erfassen -> PWM-Wert für die Motoren generieren -> Impulse für die Motoren erzeugen.

Das Sensorauslesen wollte ich zwischen den Erfassen der Pulslänge der Kanäle und dem PWM-Wert generieren machen.
Dabei hatte ich mir gedacht, dass ich über den Stick fürs Rollen und Nicken eine "Wunschneigung" einstelle, der Sensor die aktuelle Neigung erfast und dann der Copter sich soweit neigt, bis Wunschneigung an die aktuelle Neigung übereinstimmen.

[Croal]

Ich bin durch Zufall auf dem Cracyflie aufmerksam geworden und nach ein bisschen lesen habe ich einen Testbericht über den mc 120 gefunden.

http://rc-quadrocopter.de/mini-quadr...copter-mc-120/

Das kleine ding soll zum fliegen lernen gut geeignet sein mit 3 schwierigkeitsmodus. Da dachte ich schau mal bei Ebay und wie das manchmal so ist bietet Conrad den mc 120 für 19 Euro an ohne Versandkosten. Da habe ich zugeschlagen. Ist allerdings B ware. Da*nix von defekt oder ähnliches stand gehe ich davon aus das die Dinger zurück geschickte Geräte sein müssten. Vielleicht wäre dir das auch was zum fliegen lernen. Mich würde viel mehr die Software interessieren, für mein traumziel den Mini Quadrocopter als späher für navigationszwecke einzusetzen.