Wieder ein kleinen Fortschritt gehabt:

Regelung funktioniert... Lag mal wieder an meine unfähigkeit zu programmieren.

Nun muss ich die PID-Werte herraus finden. Dazu habe ich ihn auf eine Stange gefesselt, wo er nur um eine Achse sich drehen kann und nicht in Verlegenheit kommt, die Welt um sich herrum zu zerlegen. Wenn der Copter sich in der Waage hält gibs endlich mal Bilder.