Wenn aber der Roboter die Messung der Entfernung im Drehen (also keine Immobilisierung des Roboters für jeden Messpunkt) erfassen muss, könnte es doch sein, dass der verarbeitete Winkel mit der Entfernung zeitlich gar nicht zusammen passen, oder?
Der RP6v2 dreht sich ja nicht in Schallgeschwindigkeit. Wenn du direkt nach Erhalt der Ultraschallantwort die Richtung bestimmst, müßte das eigentlich reichen.
Ohnehin erhälst du bessere Scan-Werte deiner Umgebung, wenn du zum Messen kurz das Drehen stoppst.
Alternative: Ultraschall-Sensor und Kompass sind auf einer eigenen Plattform über dem RP6 und werden z.B. von einem Servo gedreht.