Die Optokoppler waren warscheinlich der übeltäter. Sind "zu langsam" und haben deine Schaltzeiten dementsprechend verkürzt. Musst bei den optokopplern nochmal ins Datenblatt schaun und die Zeiten nochmal zu deinen Timings von den Treiber dazu addieren.

Aber schön das es funktioniert, jetzt darfst du kabel sortieren