hi x-ryder, da ich auch gerade einen hexabot baue nur folgender Hinweis:
wenn du drei beine hebst hast du auf einer seite nur ein Bein zur verfügung -> Gesamtgewicht/3 ist zu wenig !!
Ich hab mir inzwischen eine eigene Motor-Getriebe Kombination gebaut und hab als erstes die Servoelektronik aus einem r/c Servo zum Ansteuern des Gelenkes verwendet. Leider ist bei einem Gesamtgewicht von 2kg und einem Abstand von 10cm die Servoelektronik zu schwach, wird heiß und regelt nicht mehr richtig !!!!
Daher baue ich mir jetzt auch noch eine eigene Servoelktronik auf H-Brücke und atmega8 (PID Regler). Ist zwar aufwendiger, dafür bekomme ich aber die Möglichkeit die Istposition der Beine auslesen zu können.
Verbindung zum Hauptmikrocontroller läuft über I2C.
(Leider wird das Projekt inzwischen ziemlich kostenintensiv....)