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Thema: Youbot Nachbau

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Die Räder am YouBot haben immernoch eine Rolle weniger als die Räder aus dem ersten Link (wenn ich das richtig sehe). Rollen in etwa dieser Anzahl habe ich bisher aber auch an "professionell" eingesetzten Mecanum Rädern gesehen (zB hier). Ansonsten hat der oben zweitgenannte Anbieter noch sowas im Angebot (falls du das noch nicht gesehen haben solltest). Omniwheels habe ich mir mal recht günsitg über Ebay bestellt.

    Gruß
    Malte

  2. #2
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    Also ich habe die Räder von hier:

    http://nodna.de/Mecanum-Wheels-4-Stueck

    Klar wird man auch gute PID Regler brauchen, aber die können ein durchdrehen der Räder nicht erkennen. Aus diesem Grund will ich ein Gyroskop einbauen.

    Aber ich denke mal ich muss das einfach erstmal testen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Klar wird man auch gute PID Regler brauchen, aber die können ein durchdrehen der Räder nicht erkennen. Aus diesem Grund will ich ein Gyroskop einbauen.
    Sinnvollerweise verwendet man Drehencoder an den Rädern. Auf dieser Grundlage kann dann die Drehgeschwindigkeit jedes Rades geregelt werden. Die eigentlichen Regler kann man digital auf einem µC implementieren.

    Gruß
    Malte

    P.S.: sorry, du hattest oben schon geschrieben dass du Motoren mit Encodern verwenden willst. Eine Alternative wären ansonsten evnt Schrittmotoren (mit Getriebe), dann sind Encoder unter gewissen Randbedingungen verzichtbar.
    Geändert von malthy (03.01.2013 um 12:47 Uhr)

  4. #4
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    Ja genau. Ich habe mir jetzt diese Motoren bestellt.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	cw5mdtyk.jpg
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ID:	24190
    Die haben einen Drehencoder am Motor schon integriert.
    Hier noch weitere Daten.

    Metal Gear motor 29:1 + 64 CPR 2 channel Hall effect encoder
    Specifications
    Gear ratio: 29:1
    Free-run speed 12V: 365 rpm
    Free-run current 12V: 0.3A
    Stall current 12V: 5A
    Stall torque 12V: 7.9kg-cm

    Ich wollte zusätzlich ein Gyroskop verbauen um die Bewegung weiter zu stabilisieren. Wenn ein Rad z.B. durchdreht weil der Boden rutschig ist, könnte man nachregeln.
    Ist natürlich nur eine Theorie.

  5. #5
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Also das mit dem Gyroskop versteh ich nicht. Denn diesen Sensor verwendet man normalerweise im 3D Raum und nicht im 2D Raum wie es am Boden statt findet. Ich würde hier wohl eher zu einer IMU raten. Die scheint mir besser geeignet zumal man hier eine Achse vernachlässigen kann.

    Was du meinst ist Odometrie, sprich die Messung wie sich der Roboter bewegt. Da empfieholt sich eigentlich GPS (wenn es outdoor ist) oder Referenzmarken (wenn es indoor ist). Selbst mit Encodern bekommt man nämlich nicht mit ob ein Rad rutscht oder nicht. Was übrigens der Gyro bzw. eine IMU auch nicht zwingend dedektieren.


    Ok mit de Schrägrollen lass ich mich überzeugen, dachte man braucht da mehr aber scheinbar nicht. UND schön zu wissen, dass noDNA die jetzt im Programm hat, damals gabs die dort noch nicht. Aber das Angebot ist eh deutlich größer geworden wie ich gerade mit Begeisterung sehe. Soviel Material für so viele Ideen und leider so wenig Zeit und Geld.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Denke wir meinen das Gleiche. Ich will ein Murata ENC-03 verbauen. Dieser soll überprüfen ob der Unterbau beim Geradeaus fahren (hier bei Sekunde 23,24 sieht man es ganz gut Video) sich dreht.

    Heute sind die Räder angekommen.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	20130104_165748.jpg
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    Ich hoffe die Motoren kommen auch bald.
    Bin mit der Unterplatte schonmal angefangen.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	20130104_165440.jpg
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    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 20130104_165510.jpg  

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von malthy
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    Ja, du hast schon Recht mit deiner Idee. In einer IMU ist ja u. a. auch ein Gyroskop enthalten. Sogesehen ist aber Hannos Hinweis vielleicht auch ganz vernünftig: nimm doch gleich eine ganze IMU, die sind beim Chinesen günstig zu haben...

    Was ich übrigens noch garnicht gesagt habe: schönes Projekt!

    Gruß
    Malte

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