hat der M32 wirklich PWM-Kanäle auf D.4 und D.5 ?
Ja.

So ,nach langem Probieren klappt es endlich.
Hier mein Code.Mit Kanal 1 fahre ich vor und zurück und mit dazugeschaltetem Kanal 2 drehe ich links und rechts.
Code:
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 32
$framesize = 32

Config Portd.7 = Output
Config Pind.2 = Input                                       ' Signal 1(a) vom RC-Empfänger
Config Pind.3 = Input                                       ' Signal 2(b) vom RC-Empfänger
Config Portc.6 = Output                                     'Motor links
Config Portc.7 = Output                                     'Motor links
Config Portb.0 = Output                                     'Motor rechts
Config Portb.1 = Output                                     'Motor rechts
Config Portd.4 = Output                                     'PWM links
Config Portd.5 = Output                                     'PWM rechts

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8

Dim Drehrichtung As Word
Dim Geschwindigkeit As Word
Dim Schub As Word
Dim Gerade As Word
Dim Lala As Word

Declare Sub Motorsteuerung

Sound Portd.7 , 400 , 450
Sound Portd.7 , 400 , 250
Sound Portd.7 , 400 , 450
Wait 2

Do
   Pulsein Geschwindigkeit , Pind , 2 , 1                   'vor / zurück
   Pulsein Drehrichtung , Pind , 3 , 1                      'links / rechts
   Call Motorsteuerung
Loop
End





Sub Motorsteuerung


   Select Case Geschwindigkeit

       Case 90 To 140
       Schub = 650
       Gerade = 8
       Print "Vorwärts"


       Case 160 To 200
       Schub = 650
       Gerade = 2
       Print "Rückwärts"


       Case Else
       Schub = 0
       Print "Stop"

   End Select


   Select Case Drehrichtung

       Case 90 To 140
       Portc.6 = 1
       Portc.7 = 0
       Portb.0 = 1
       Portb.1 = 0

       Lala = Schub + 100
       Pwm1a = Lala
       Pwm1b = Lala

       Case 160 To 200
       Portc.6 = 0
       Portc.7 = 1
       Portb.0 = 0
       Portb.1 = 1

       Lala = Schub + 100
       Pwm1a = Lala
       Pwm1b = Lala

       Case Else

            Select Case Gerade

                 Case 8
                 Portc.6 = 0
                 Portc.7 = 1
                 Portb.0 = 1
                 Portb.1 = 0

                 Pwm1a = Schub
                 Pwm1b = Schub

                 Case 2
                 Portc.6 = 1
                 Portc.7 = 0
                 Portb.0 = 0
                 Portb.1 = 1

                 Pwm1a = Schub
                 Pwm1b = Schub

                 Case Else
                 Portc.6 = 0
                 Portc.7 = 0
                 Portb.0 = 0
                 Portb.1 = 0

                 Pwm1a = Schub
                 Pwm1b = Schub

            End Select

   End Select

End Sub