Atmega168 Timer initialisieren und an/aus-schalten

[erik_wolfram]

Rückmeldung:

Heute bin ich fertig geworden, er läuft! Zwar erstmal nur geradeaus, aber mit einem guten Tempo (20 mm/s).
Die Servos laufen auch unerwartet gut (nachdem mir beim frühzeitigen Testen schon einer durchgebrannt ist).
Aus diesem Grund gabs bis jetzt auch nur 5 V bei einem durchschnittlichen Strom von knapp 1 A für alle 12 Servos.

Der Code zum Ansteuern der Servos ist jetzt sehr übersichtlich, leider muss ich den restlichen Code noch "aufarbeiten" - das Vorzeichen-wirrwarr ist sehr unübersichtlich.

Der Aufbau ist, wie auf dem Foto zu sehen sehr provisorisch. Die Beine sowie der Rahmen sind aus Acrylglas CNC-gefräst. Eigentlich hatte ich eine eigene Steuerung/Platine geätzt - leider mit Layout-Fehler. Die Masse der Servos ging zu dicht am Microcontroller vorbei und hatt diesen bei größeren Strömen resetet. Deshalb habe ich mir provisorisch einen Adapter für die RNMini-Control gefräst. Dem entsprechend sieht die Verkabelung aus...
Leider habe ich keinen passenden Akku - darum hängt der Roboter am Kabel...

Ein kleines (unscharfes) Video gibt es auch:
http://www.youtube.com/watch?v=S9qdJ...8qQyZw&index=1

(Alte Handykamera - das Smartphone-Zeitalter hat mich noch nicht erreicht)

Gruß Erik

[robin]

Sieht doch gut aus.

Wie machst du das mit dem Bein anheben? Berücksichtigst du da den Schwerpunkt oder machst du das über die Geschwindigkeit des Beins?

[erik_wolfram]

Also der Schwerpunkt ist schon gut austarriert so dass er garnicht/kaum kippt.
Die Beine werden nacheinander im Uhrzeigersinn einzeln vorgesetzten während sich der Torso auf einer um 180° versetzten Kreisbahn bewegt um das Gewicht zu verlagern.
Das klappt weitestgehend ganz gut, aber leider ist damit nicht berücksichtigt, dass sich die Hinterbeine doch deutlich anders bewegen und der Schwerpunkt doch verlagert ist.

Aber um genaueres zu sagen muss ich jetzt erstmal die MC-Platine überarbeiten, dass der ganezt Kabelsalat verschwindet.

Und ein passender Akku wäre ganz schön .... mit Kabel ist "unschön"