JA, eine ähnliche Methode hatte ich schon verwendet, allerdings mit einem kleinen Fehler:
Ich habe die Servosteuerzeiten direkt aneinander gereiht um die komplette Ansteuerung aller 12 Servos kurz zu halten....

Wenn die 1. paar Servos größere Steuerzeiten hatten, hat sich der Impuls der letzten Servos umsoweiter verzögert - dadurch gabs dann eine unschöne Ansteuerung der Servos.

Ein großes Problem nebenbei ist, dass ich sehr billige Servos verwende, und erstmal testen woltle, ob ich den Roboter zum laufen bekomme eh ich da richtig Geld reinstecke! (die Servos laufen generell nicht ganz flüssig)

Ich werde mal deinen Weg probieren! Wenn ich die Servowinkel auf +-45° Beschränke (weil ich nicht mehr benötige) komme ich auf eine Periodenzeit von 21 Sekunden, im Schlimmsten Fall 24 Sekunden.
Generell werde ich das mit dem Versatz berücksichtigen und alles Servos im 1,75 / 2 ms Takt ansteuern anstatt sie aneinander zu reihen.

Mit den vielen Timern meinte ich, je mehr Timer man hat, desto mehr kann man den MC entlasten und die Servo-Ansteuerung in die "Hardware" verlagern. ....das hätte sicher auch seine Vorzüge.

Aber generell benötigen die Berechnungen für die aktuellen Beinpositionen 5 ms - das heißt pro 20-ms Periode habe ich noch 15 ms den Controller was anderes tun zu lassen (z.B. den Weg berechnen).
Später wird der MC sowieso ausgewechselt!

Danke für die Hilfe, ich werde berichten wenn es etwas neues gibt

Gruß Erik