Verwendung von Getriebemotoren mit untersch. Drehzahl

**v-robot** · 28.12.2012, 18:29

Hallo zusammen,

wollte in naher Zukunft anfangen, einen Roboter selber zu bauen. Bisher ist es mir leider trotz mehrfacher Versuche noch nie gelungen, einen eigen konzipierten Roboter zum Laufen zu bringen. Das soll sich jetzt ändern. Ich habe einen Vierradantrieb mit Getriebemotoren geplant, um später gute Gewichtsreserven zu haben. Das Gewicht des Bots habe ich jetzt mal mit max. 10 kg eingeplant. Gerne möchte ich eine Panzerlenkung (Differenzialsteuerung) haben und dort liegt auch jetzt schon mein Problem. Habe hier nämlich zwei RB35-Getriebemotoren (12V) vom großen C mit 52 U/min unddazu zwei PGM-37DC12-Getriebemotoren (auch 12V) mit 59 U/min (unter Last) vom großen P ;D .
Naja, nun ist meine Frage ob das nun mit der ,,Panzerlenkung" so funktionieren kann. Würde die beiden RB35 als Hinterradmotoren benutzen und die beiden PGM als Vorderradmotoren (oder umgekehrt).
Spielt es jetzt eine gravierende Rolle, ob sich die Vorderräder 7 mal öfter in der Minute drehen als die Hinteren (oder auch umgekehrt --> RB35 vorne...)? Wollte wegen der Optik eigentlich 4 gleichgroße (etwa 15cm) Räder mit Gummibereifung verwenden, die ich selber noch anfertigen werde. Als Spannungsquelle dient erstmal ein 12V-1,3Ah-Bleigelakku. Falls die Differenz von 7 U/min soviel ausmacht, werde ich die Drehzahl wohl durch den Raddurchmesser ausgleichen müssen. Ich hoffe ihr könnt mir helfen.

Danke im Voraus!

MfG

V-Robot

**HeXPloreR** · 28.12.2012, 18:43

Hallo,

eigentlich ist diese Umdrehungsangabe ja sowieso nur erstmal ein Richtwert für den Leerlauf,ebenso unter Last ändert sich jede Motordrehzahl sowieso unterschiedlich - besonders wenn der Untergrund Haftung noch verschieden ist, also die Last auch mal weniger werden kann. Während sie bei einem anderen Rad steigt.
Also was man benötigt ist eine Regelung die die Räder auf gleiche Drehzahl hält. Es wird nichts bringen die Räder untershiedlich zu dimensionieren, wenn es keine Regelung zur Drehzahl gibt.

Ich meine Du kannst Diese Motoren durchaus als Antrieb nutzen. Aber ob 10kg zuviel für die sind, kann ich so nicht sagen.

**v-robot** · 29.12.2012, 01:19

Danke schon mal!

Als Motortreiber wollte ich 4 einzelne TLE4202 mit Grundbeschaltung verwenden, siehe hier:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Bi..._Schematic.png
Diese sind für max. 2 A ausgelegt und meiner Meinung nach somit völlig ausreichend.
Nur habe ich dann ja bei jedem Motor nur die beiden Funktionen EIN und AUS (2 Eingänge).
Wie schon gesagt, werden die oben genannten Getriebemotoren zum Einsatz kommen.
Die 10 kg werden warscheinlich nicht erreicht werden, wollte nur einen groben Rahmen festlegen (maximales Limit).
Nun, gibt es jetzt irgendeine Möglichkeit, relativ simpel eine Drehzahlregelung für meine 4 Motoren aufzubauen?
Ohne Drehzahlregelung (nur mit TLE4204) kann ich es nicht realisieren?
Möchte noch hinzufügen, dass ich allgemein ein sehr gutes Technik-/Elektronik-KnowHow besitze, aber bis jetzt bis Microcontrollern usw. nicht viel am Hut hatte (bin aber lernwillig;D). Habe mich auf der ,,AVR-Einstieg"-Seite mal ein bisschen schlau gemacht und jetzt mal die paar Grundbauteile bestellt (einen ISP-Programmer habe ich bereits).
Meine Wahl ist auf den ATMega32 gefallen. Möchte erstmal sowieso nichts großes erreichen. Es würde mir schon reichen wenn mein Bot wenigstens erstmal eine Linie entlang fahren kann, geschweige denn überhaupt ,,fahren" kann. Mir ist es wichtig, langsam in das Thema ,,Microcontroller" einzusteigen, um später vielleicht ein größeres Projekt starten zu können.

Bitte um eure Meinung.
DANKE!

MfG

V-Robot

**HeXPloreR** · 29.12.2012, 20:38

Naja, ich denke wenn ich mir die Schaltung ansehe, dann hast Du damit nicht nur ein und aus.
Schau mal, der Motor ist auf beiden Kontakten mit GND (=Masse) verbunden. Wie sollte der sich drehen können wenn der IC davor mit dem Stromfluss nicht noch was anstellen würde. Z.B. bedeuten die Eingange DIR1 und DIR2 auch was.

Beide DIR's aus wäre dann Leerlauf und beide DIR's an wäre dann Kurzschlussbremse.

Also mit dieser Schaltung bzw IC kann man wohl eine Motor in beide Richtungen betreiben - möglicherweise kann man die DIR's mit PWM belegen und somit auch Drehzahl steuern? - Damit bin ich aber überfragt.
Theoretisch geht sowas, ob das auch mit diesem IC geht, weiß ich aber nicht.
Aber der Beitrag zum IC, wo ja auch der Link heraus stammt(?) klärt möglicherweise auf.

Ich habe mir hier mal die Mühe gemacht im Link eine Schritt zurück zu gehen(über Suche:"TLE4202"):
http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung

**v-robot** · 29.12.2012, 21:05

Ich danke schonmal für die tolle Hilfe.

Nun, laut folgender Seite besitzt der TLE4204 leider keinen separaten PWM-Eingang, jedoch sei ein Betrieb mit PWM mit ,,zusätzlicher Außenbeschaltung" durchaus möglich.:http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung
Ich finde in Richtung PWM bei zu IC leider keine weiteren nützlichen Infos. Ist eine relativ simple Aufgabe, wie die, dass der Bot einer Linie folgen soll, ohne Drehzahlregelung nicht möglich? Reicht diese sehr grobe "Regelung" (EIN/AUS in beide Richtungen) nicht aus? Meine Überlegung ist immer noch, ob die 7 U/min an Differenz überhaupt einen bemerkbaren Unterschied hervorrufen. Rein optisch scheinen beide Motorentypen baugleich zu sein. Die originalen RB35-Motoren waren ungefähr 5 Euro teurer. Neben den Linienverfolgung möchte ich mich auch erst einmal an anderen ,,einfachen" Aufgaben wie z.B. dem Folgen einer Lichtquelle versuchen. Wie gesagt, der Schwerpunkt liegt darin, dass ich die Funktionsweise von Microcontrollern in Verbindung mit Sensoren/Aktoren verstehen möchte. Ich hoffe weiterhin auf Unterstützung. Danke!

MfG

V-Robot

**HeXPloreR** · 29.12.2012, 21:11

Für eine simple Linienverfolgung benötigt man keine Regelung. Aber dann eher nur mit zwei (leicht unterschiedlichen) Antrieben, nicht mit Vier.
Aber dann benötigst Du den TLE4202 auch nicht.
Obwohl, man könnte bei dem wohl auch an jedem Ausgang einen Motor hängen, wenn man nur ein und aus Schalten möchte.
Dann aber vermutlich auch nur bis 1A pro Motor.

Schau mal unter dem TLE5205 , die (Vor)Schaltung mit PWM an.

Aber du möchtest ja µC mitbenutzen - eine ganz simple Linienfolgung kommt sogar ohne aus...

Aber diese "Panzerlenkung" mit vier Antrieben benötigt m.M.n. eine Regelung.

Vielleicht ist der L6202 noch eher was für dich?

Vielleicht kannst Du ja auch zwei kleiner Motoren auftreiben?
Dann könntest Du Deine Experiment mit einem kleineren Bot und kleinerem Motortreiber und weniger Gewicht und weniger Kosten und weniger....usw usw