Wie einem Labyrinth Roboter einen Funken Intelligenz verschaffen?

[robo_tom_24]

So weit gehen...Ich hab Zeit, also warum nicht

Die Frage ist nun aber auch, wie oft müsste man dann ein unbekanntes Labyrinth durchlaufen um an die erforderlichen Informationen zu kommen? Man müsste ja erst mal ein gesamtes "Bild" des Labyrinths erstellen um es rastern zu können. Wie erstellt man den effizient eine gute Karte? Ich denke, mit den mir im Moment zur Verfügung stehenden Mitteln (Abstandssensoren und Radencoder) wird das doch schwer werden. Oder seh ich das grad komplett falsch und es ist gar nicht so schwer?

[Manf]

Labyrinth - Irrgarten wenn man es genau nimmt sind das schon Unterschiede.
Ich nehme mal an es handelt sich um einen allgemeinen Irrgarten, zweidimensional und endlich in x und y Richtung.
Wenn man es mit einem Fahrzeug abfährt dann hat es eine Mindest- Wegbreite, vielleicht sind die Wege auch von konstanter Breite.
Im Idealfall ist es wie ein Schachbrett aufgebaut wobei jede der vier Feldgrenzen eine Wand hat oder nicht.
Man kann dann, nachdem man es durch Abfahren überprüft hat, zu jedem Feld speichern, welche Grenzen mit Wänden besetzt sind.

[robo_tom_24]

Ja, ganz normal. Ideal ist mein Testirrgarten nicht, aber die Wegbreite ist ziemlich konstant (+/- 2cm). Mir kommt aber gerade eine Idee zwecks dem Schachbrett: Es ist ja eigentlich egal, wie lange meine Sackgassen sind, oder? Wenn ich mir ein Modell erstelle, dann wird eine 5cm Sackgasse genau so gelöscht wie eine 5m Sackgasse...Aber die anderen "Felder" sind nicht gleich lang. Ich werd aber mal nachmessen, und versuchen einen Raster zu finden. Vielleicht auch ein wenig das Testgelände optimieren um einen 10cm Raster o.Ä. zu bekommen

[Manf]

Ich meinte nicht die Genauigkeit in der Umsetzung, da kann man immer noch ein Bisschen optimieren.

Ich meinte die Organisation der Daten.
Man kann einerseits Wegstücke speichern mit Eigenschaften wie Wänden mit Ortsangaben und Richtungen.
So kommt man zu Listen von Wegen. Hat man eine große Fläche und wenige Wege dann könnte das vorteilhaft sein.
Die andere Möglichkeit ist eine Matrix von Feldern zu definieren und zu jedem Feld Eigenschaften zu speichern, welche Seite von einer Wand begrenzt ist.
Die Organisation der Daten nach Position in der Matrix kann leicht etwas umfangreich werden, aber wenn es geht, dann hat man gleich mit der Position alle Daten zugänglich.
Bei der Organisation nach Wegen sieht man nicht automatisch ob man den Weg den man gerade geht schon einmal beispielsweise von der anderen gegangen ist. Man müsste die bereits gegangen Wege anhand ihrer Position überprüfen.

[robo_tom_24]

Hmm, ok, mein Fehler

Ok, somit ist die Wegmethode nur bei Irrgärten ohne "frei stehenden" Mauern sinnvoll möglich, also einem Irrgarten mit Sackgassen und nur einem möglichen Lösungsweg (also ein Labyrinth mit Sackgassen). Wie legt man jetzt aber so ein Raster an? Einfach mit Abfahren des Labyrinths und dann alle paar cm Messen wo es eine Mauer gibt usw.?

[Manf]

Ich habe noch das Beispiel vom ganz alten Micromouse Contest vor Augen. Da hatte man eine recht formalisierte einfache Umgebung.
Schachbrettartige Felder und nur Wände an Feldgrenzen, und dann auch von der ganzen Länge des Feldes. In einer solchen Umgebung kann man jeweils auf das nächste Feld fahren sich dort ausrichten und die 4 möglichen Wände überprüfen.

Das ist eben ein erprobtes Beispiel. Ich denke immer zuerst an dieses Beispiel.
Es gab dabei auch Roboter die mechanisch (vorsichtig) an die Wand gefahren sind um sich dadurch in der Richtung und in der Position auszurichten. Andere haben es mit Abstandssensoren gemacht.

Hier ist Beispiel aus neuerer Zeit, im 1981 lief das viel ruhiger ab.
Der Maus steht eine Gesamtzeit zur Verfügung in der sie das Feld erkunden und den Lauf von Start bis Ziel absolvieren darf. Sie fährt bei der Orientierung erst langsam und präzise. Der Schlusslauf ist dann zeitkritisch und läuft hier mit erstaunlicher Geschwindigkeit.
Es sind aber wie gesagt spezielle Regeln.

[robo_tom_24]

Ja, nach diesem Prinzip könnte man vorgehen. Was ich hier aber nicht ganz verstehe, wie kann man in so kurzer Zeit einen so "großen" Irrgarten kartographieren?