Also allein mit Reflexionslichtschranken, dazu würde ich persönlich sagen, damit entfernt man sich den praktischen Nutzen das der Boden auch tatsächlich "getastet" wird, wenn er vorhanden ist.
Mit Lichtschranken auf zu weichem Boden würde dem Hexa wohl nicht gut tun, dann würden Taster aber auch nicht schalten oder erst dann wenn die Verdichtung ausreichend ist.
Schalten die Taster nicht innerhalb einer gewissen (berechneten) theoretischen Tiefe, muss der Schritt als nicht ausgeführt gewertet werden - Gründe wären hierfür: keine Verdichtung/Tragfähigkeit des Boden, Abgrund, Fehlerhaft aufgesetzt, Fehler Taster.
Ein Taster wird dann aber nicht mehr ausreichend sein, mindestens ein veränderbarer Widerstand (Poti?) wäre dann angebarcht.
Dafür eignet sich Malte sein (Hexa)Fuß mit dem Drucksensor ziemlich gut, schätze ich.
Zusätzliche Lichtschranken kein Problem: Beschleunigen die Abgrunderkennung ... außer vielleicht auf Glasflächen
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