Taster an Fußspitzen

[HeXPloreR]

Also allein mit Reflexionslichtschranken, dazu würde ich persönlich sagen, damit entfernt man sich den praktischen Nutzen das der Boden auch tatsächlich "getastet" wird, wenn er vorhanden ist.
Mit Lichtschranken auf zu weichem Boden würde dem Hexa wohl nicht gut tun, dann würden Taster aber auch nicht schalten oder erst dann wenn die Verdichtung ausreichend ist.
Schalten die Taster nicht innerhalb einer gewissen (berechneten) theoretischen Tiefe, muss der Schritt als nicht ausgeführt gewertet werden - Gründe wären hierfür: keine Verdichtung/Tragfähigkeit des Boden, Abgrund, Fehlerhaft aufgesetzt, Fehler Taster.

Ein Taster wird dann aber nicht mehr ausreichend sein, mindestens ein veränderbarer Widerstand (Poti?) wäre dann angebarcht.
Dafür eignet sich Malte sein (Hexa)Fuß mit dem Drucksensor ziemlich gut, schätze ich.

Zusätzliche Lichtschranken kein Problem: Beschleunigen die Abgrunderkennung ... außer vielleicht auf Glasflächen

[HannoHupmann]

Die gleiche Idee hatte ich bei meinem Crawler auch, dem hatte ich damals sechs Tasten an den Fussspitzen spendiert und dachte ich könnte so leicht erkennen, wann die Füße am Boden sind. Funktioniert auch, nur müssen die Füße auch Kraft übertragen und nicht nur auf dem Boden aufstehen. D.h. es muss eben nicht nur der Kontakt ausgelöst werden, sondern der Roboter sich vom Boden weg stemmen. Das gilt es im Programm zu beachten.
Die Lösung mit den Kraftsensoren ist da schon besser und wird vermutlich auch bessere Ergebnisse bringen.

Das Design der Füße ist in der Tat etwas eigenwillig und es empfiehlt sich keine Spitzen als Auflagepunkte zu haben sondern kleine Flächen. Nur wenn die Füße exakt senkrecht auf dem Boden stehen gibt es keine Querkräfte, andernfalls schon und dann braucht man eine gewisse Haftung, damit der Fuss nicht zur Seite weg rutscht.

Bisher überzeugt das Design nicht und es ist an so vielen Punkten, dass ich eine Liste machen müsste :-P

PS: Ich hoffe die 9V für die Servos sind kein 9V Block