IR Signal Wert auf den LEDs darstellen

[Robo2004]

Dieses Programm ist für die die nur die Grundversion haben.
Mit den Programm wird auf den vier LEDs der Binärwert ein IR- Signal dargestellt (Fernbedienung). Die Subrotienen können aber auch leicht dazu verwendet werden um andere Werte im Binär Format dazustellen.
Es wird in diesen Programm erst das Low Nibble(Bit0-Bit3) dargestellt und nach einer kleinen Zeitverzögerung dann das High Nibble(Bit4-Bit7).

Der Code

'                             Sascha Kröger
'                              12.03.2004
'                          Programm ShowDual.bas
'


' ---------------------------------------------------------------------
'                       FUNKTION DES PROGRAMMS
'----------------------------------------------------------------------
' In diesen Programm wird der Wert eines IR- Fernbidinung Signal auf
' den LED des Roboters in Binärform Dargestellt. 
' Dieses Programm bietet  die Möglichkeit ein IR Signal darzustellen 
' wenn man nur die Grundversion von CCRP5 hat. Wenn man die Erweiterung 
' mit den LCD hat, dann wird man das sicher besser dort darstellen lassen.
' Die Subrotienen LCONVERT und HCONVERT Stellen den Wert der Variable
' Value da, diese Subrotienen lassen sich auch leicht in anderen 
' Programmen implementieren.
'------------------------------------------------------------------------

'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio         port[1]
define sclio        port[3]
define strobe       port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE     port[1]
define CLOCKLINE    port[2]
'---- FREIE PORTS ---------
define FREIP7       port[7]
define FREIP8       port[8]
define FREIP9       port[9]
define FREIP10       port[10]
define FREIP11       port[11]
define FREIP12       port[12]
define FREIP13       port[13]
define FREIP14       port[14]
define FREIP15       port[15]
define FREIP16       port[16]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L      ad[7]
define LIGHT_R      ad[6]
define SYS_VOLTS    ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT  ad[1]
define MIC          ad[4]
define TOUCH        ad[5]
'---------------------------
'------  DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L        da[1]
define SPEED_R        da[2]
define REV_L        port[6]
define REV_R        port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE         byte[1]
define HBYTE         byte[2]
define SUBCMD        byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT       byte[4]
define LED1_F        bit[29]
define LED2_F        bit[30]
define LED3_F        bit[31]
define LED4_F        bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define ACSL_F        bit[33]
define ACSR_F        bit[34]
define IR_F          bit[35]
'--------------------------
'----  USER MEMORY  -------
'--------------------------
define CMDC          byte[6]
define ADRC          byte[7]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW      &H01C4
define SYSTEM        &H01C9
define COMNAV        &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER
define ACS_HI        &H01E9   '
define ACS_MAX       &H01F1   '
define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
                              '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
'---------------------------------------------------------------------------------
define Value byte[9]    ' Varibel für den Wert der auf den LEDs dargestellt werden soll

'---------- INIT---------------
'FREIP7=off:FREIP8=off:FREIP9=off:FREIP10=off
'FREIP11=off:FREIP12=off:FREIP13=off:FREIP14=off
'FREIP15=off:FREIP16=off
gosub SUBSYS_PWR_ON
beep 368,10,0:pause 50

'---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ----
gosub NO_ACS_INT:beep 368,10,0:SYS ACS_HI       'LO,HI und MAX

'------------ ANTRIEB -------------------------
REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW

'--------- IR-DATENFORMAT -----------------
'gosub REC80
gosub RC5


'--------------------------------------------
'---        DEMO REMOTE CONTROL           ---
'--------------------------------------------
#loop
  pause 2:SYS COMNAV_STATUS
  if IR_F = off then goto loop

  '-------- DATEN HOLEN ------------------------
  gosub GET_IRDATA

  ' Empfangenes Signal anzeigen
  if HBYTE=&HFF then goto loop
  Value = LBYTE

goto SHOW_IRDATA
'---------------------------------------------


#SHOW_IRDATA
  beep 200,10,0:pause 10
  gosub LCONVERT
  pause 500

  beep 200,10,0:pause 10
  gosub HCONVERT
  pause 500
goto loop
'---------------------------------------------


' Die Subrotine Stellt das Low Nibble(Bit0-Bit3)
' der Variable Value auf den vier LED Binär da
#LCONVERT
  gosub LEDSOFF
  if (Value AND 1) = 1 then gosub LED1ON
  if (Value AND 2) = 2 then gosub LED2ON
  if (Value AND 4) = 4 then gosub LED3ON
  if (Value AND 8) = 8 then gosub LED4ON
return

' Die Subrotine Stellt das High Nibble(Bit4-Bit7)
' der Variable Value auf den vier LED Binär da
#HCONVERT
  gosub LEDSOFF
  if (Value AND 16) = 16 then gosub LED1ON
  if (Value AND 32) = 32 then gosub LED2ON
  if (Value AND 64) = 64 then gosub LED3ON
  if (Value AND 128) = 128 then gosub LED4ON
return


'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED1OFF
LED1_F=off and &HEF:goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED2OFF
LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED3OFF
LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#LED4OFF
LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII

#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return

'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return
#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return