Ich dachte der I Anteil hilft mir dabei, dass wenn die Nenngeschwindigkeit erreicht ist diese Gehalten wird.
Der I-Anteil hilft die bei einem P-Regler unvermeidliche bleibende Sollwertabweichung zu minimieren. Bleibende Sollwertabweichung bedeutet, dass die tatsächlich durch den P-Regler erzielte Geschwindigkeit leicht von dem Wasserwiderstand abhängt. Muss die Winde stark ziehen, dann kommt sie z.B. nur auf 29,9 km/h, geht es leicht, dann zieht sie mit 30,1 km/h, jeweils bei Sollwert 30 km/h. Dieses Verhalten kann mit dem I-Anteil insofern verhindert werden, dass der Regler, wenn er über eine längere Zeit so eine Abweichung feststellt entsprechend nachregelt, so dass nach einer längeren konstanten Zugstrecke tatsächlich auf den Sollwert geregelt wird. Ich glaube aber, dass man das für diese Anwendung nicht braucht.
Da hier eine Geschwindigkeit mit einer Zugkraft geregelt wird (die Regelstrecke hat also integrierendes Verhalten), wird man die Regelverstärkung des P-reglers ziemlich hoch machen können, ohne dass der Regler instabil wird. Damit wird die bleibende Sollwertabweichung automatisch klein. Aus dieser Überlegung kam mein Vorschlag mit dem P-Regler (der PI-Regler bringt auch einige Probleme mit sich, wie der oberallgeier schon angedeutet hat).

Wenn bei deiner Seilwinde Zahnräder verwendet werden, kannst Du als Drehzahlnehmer Zahnrad ( Geartooth ) Sensoren verwenden, wie sie z.B. im Auto als ABS Sensoren verwendet werden.
Das gerade geht nicht, weil die Seilwinde keinen konstanten Wickeldurchmesser hat. Man müsste schon direkt am Seil eine Rolle mitlaufen lassen oder ein anderes Meßprinzip finden. Um ein Rutschen des Seils zur Meßrolle sicher zu verhindern wäre es günstig das Seil einmal um die Meßrolle zu schlagen. Selbst hier wird es kritisch, wenn man das Seil nicht ständig auf Zug hält (zum Beispiel beim Ausgeben des Seils, oder wenn der Boarder ausläßt). Allenfalls für die Endabschaltung könnte ich mir vorstellen, dass man die Umdrehungen der Wickelrolle zählt.