Also laut der Anleitung auf der Webseite von Pololu werden die Licht bzw. Liniensensoren nicht über den ADC ausgelesen, sondern Man muss den entsprechenden Port als Output deklarieren, auf HIGH setzen, etwas warten (vielleicht ~ 10 us, um den Konsensator aufzuladen) und dann den Port auf einen Input umstellen, und pullup ausschalten. Nun misst man die Zeit, bis der Input wieder auf LOW geht (der Konsensator wird durch den Fototransistor entladen). Und je nach dem wieviel Licht in den Sensor trifft, ändert sich die Zeit.

Link : http://www.pololu.com/docs/0J21/5.d

Gesammter Artikel : http://www.pololu.com/docs/0J21/all